این پایان نامه از بخشهای زیر تشکیل شده است: فصل اول ، مقدمه. فصل دوم ، به بررسی اجمالی روشهای کنترل دور می پردازد. فصل سوم شامل معرفی اصول و اجزا روش کنترل مستقیم گشتاور است . روش کنترل مستقیم گشتاور در کنار مزایای فراوان ، مشکلات خاص خود را داراست. در فصل چهارم ابتدا این مسائل مطرح شده سپس راه حلهای عملی ارائه شده در مقالات مرور می گردد. یکی از مشکلات عمده روش کنترل مستقیم گشتاور و همچنین کنترل برداری موتور القایی مساله تخمین شار در سرعتهای کم است. در فصل پنجم یک روش تخمین شار که قبلا در کنترل برداری ماشین القایی استفاده شده ولی تاکنون برای روش کنترل مستقیم گشتاور بکار نرفته است ، معرفی و نتایج شبیه سازی ان ارائه می گردد. فصل ششم ، به معرفی روش جدیدی برای کاهش ریپل گشتاور و شار اختصاص یافته است و در انتها نتایج شبیه سازی مربوطه ارائه می گردد. در فصل هفتم سخت افزار و نرم افزار بکار رفته در سیستم پیاده سازی شده کنترل مستقیم گشتاور ذکر می گردد. فصل هشتم به نتیجه گیری و پیشنهادات برای کارهای آتی اختصاص دارد.