در این پایان نامه می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دوبعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد. در این نوشته مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم افزار متلب بهینه سازی شده و نتایج حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است.

پدیده گالواپینگ پدیده ای است که در اثر آن نوسانات با دامنه بالا و فرکانس پایین بر روی کابل های انتقال جریان فشار قوی به وجود می آید. این پدیده به علت ناپایداری حالت تعادل استاتیکی کابل ها و در اثر اغتشاشات اولیه به وجود می آید. اگر سرعت باد که در راستای عمود بر کابل می وزد از یک سرعت بحرانی بیشتر شود حالت تعادل استاتیکی کابل ناپایدار می گردد و نوسانات کوچک اولیه به تدریج رشد می کنند و نهایتا به نوسانات حدی با دامنه بالا و فرکانس پایین می رسند. در اثر این پدیده برخورد بین فازها به وجود می آید و به کابل ها و سازه ها ی نگه دارنده آنها صدمات زیادی وارد می شود. آگاهی نسبت به دامنه نوسانات کابل ها در اثر این پدیده برای رعایت فاصله بین فازها و استفاده در طراحی ها بسیار ضروری می باشد.در این پایان نامه معادلات حرکت کابل ها با استفاده از روش تقریبی مودهای فرضی استخراج می گردند. شرط ناپایداری حالت تعادل استاتیکی کابل و سرعت بحرانی با خطی کردن معادلات به دست می آید. روش معمولی برای حل معادلات حرکت استفاده از رو ش عددی حل معادلات دیفرانسیل می باشد علاوه براین در این پایان نامه روش تقریبی اختلالات با فرض اینکه معادلات حرکت معادلاتی به مقدار کم غیر خطی باشند برای به دست آوردن دامنه نوسانات حدی کابل مورد استفاده قرار می گیرد و نتایج به دست آمده از این روش با نتایج به دست آمده از حل عددی معادلات مقایسه می گردند.