در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باشد. سپس یک کنترل کننده فیدبک خروجی مبتنی بر روش تطبیقی برای کنترل روبات موبایل برای ردیابی روبات در مسیر مرجع طراحی شده است. با استفاده از روش لیاپانوف به بررسی پایداری سیستم کنترلی طراحی شده پرداخته شده است و نتایج شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب نیز تاییدی بر محدود بودن سیگنال های خطا و تخمین پارامترها دارد. در پایان نیز پیشنهادهایی برای توسعه روش پیشنهاد شده و همچنین موضوعات جدیدی که در روند عملی تر شدن کنترل کننده می تواند موثر باشد مطرح شده است

هدف از این رساله ارایه راهکاری جدید جهت جلوگیری از سرجهای کاذب در کمپرسورهای گاز شبکه انتقال گاز طبیعی می باشد. این راهکار نوین براساس روشهای تشخیص عیب مبتنی بر داده و مدل می باشد و سیستم طراحی شده با استفاده از ایده حسگرهای مجازی به جبران عیب حسگرها می پردازد که ایده مذکور در دسته سیستم های کنترل تحمل پذیر عیب فعال طبقه بندی می شود. در این راستا برای ارایه روشهای تشخیص عیب مبتنی بر داده از شبکه های عصبی معمولی، شبکه های عصبی دینامیکی مقاوم مبتنی بر مد لغزشی و رگرسیون بردارهای پشتیبان استفاده گردیده است. و در روش تشخیص عیب مبتنی بر مدل، از رهیافت جبری استفاده می شود. این رهیافت مبتنی بر مفاهیم هندسه محاسباتی و ابزارهای ریاضی محض مانند پایه های گروبنر، تئوریهای بوخبرگر و حذف می باشد. در نهایت با شبیه سازی های نرم افزاری نشان داده می شود که چگونه روشهای تشخیص عیب و کنترل تحمل پذیر عیب مذکور می تواند کارایی لازم و موثر در راستای جلوگیری از وقوع سرجهای کاذب در کمپرسور گاز ایفا نمایند. لازم به توضیح است که مدل استفاده شده برای طراحی سیستم های تشخیص عیب و کنترل تحمل پذیر عیب در کمپرسور گاز، مدل غیر خطی مور-گریتزر است.