در این پایان نامه مسئله کشف و خنثی سازی مین توسط گروه ربات ها را در قالب سیستم سیستم ها ارائه می کنیم. در این مسئله مین ها در میدان مین در مناطق نامشخصی پخش شده اند، که نشانه گذاری که یکی از روش های هوش ازدحامی می باشد، برای کشف و خنثی سازی آن ها بکار برده می شود. در این مسئله با زیر وظیفه هایی نظیر جستجو جهت کشف مین ها در میدان مین و خنثی سازی مین ها بطور موثر و تضمین پاکسازی مین ها از میدان مین مواجه هستیم. در این پایان نامه، دو نوع ربات (ربات-های جستجوگر و خنثی کننده) را در این مسئله بکار می بریم. ربات های جستجوگر با استراتژی قدم زنی تصادفی پس از کشف مین ، اطلاعات مرتبط با موقعیت مین کشف شده را به ربات های خنثی کننده ارسال می کنند و ربات های خنثی کننده جهت پاکسازی آن محیط بر حسب فاصله ای که تا مین کشف شده دارند فرستاده می شوند. این مسئله با استفاده از الگوریتم پیشنهادی بهینه سازی سلسله مراتبی نشانه گذاری حل می شود و در انتها اثر هم افزایی صورت گرفته توسط سیستم سیستم های گروه ربات ها را در مقایسه با کارهای گذشته سایر محققان که از دیدگاه سیستمی برخورد می شد را نشان می دهیم. سیستم سیستم ها یک ?سوپر سیستم? است که شامل المان هایی است که خود سیستم هایی پیچیده هستند که برای رسیدن به یک هدف مشترک با همدیگر همکاری می کنند و هر المان بعد از جدا شدن از سیستم سیستمها توانایی عملکرد مستقل را دارد. این پایان نامه همچنین به تعاریف متعدد سیستم سیستم ها پرداخته و تعریفی جامع برای آن در نظر گرفته که منطبق بر دارا بودن 5 خصوصیت: استقلال عملکرد المان ها، استقلال مدیریت المان ها، رفتار و عملکرد جدید ناشی از ارتباط اجزاء سیستم سیستم ها با یکدیگر، توسعه تکاملی و فاصله جغرافیایی می باشد. نشان می دهیم که گروه ربات ها 5 خصوصیت بالا را دارا بوده و باید در قالب سیستم سیستم ها مورد بررسی قرار گیرد. علاوه براین، برای ساده کردن طراحی و آنالیز مسائل چند سطحی سیستم سیستم ها فرهنگ لغتی توسط دلارنتیس و همکارانش ارائه شد تا برای مسائل مرتبط به سیستم سیستم ها پیاده سازی شود. برای گروه ربات ها نیز که در قالب سیستم سیستم ها در نظر گرفته می شود، فرهنگ لغتی را ارائه می-کنیم.

در این پایان نامه، تقریب کسری موتور dc و کنترل آن با استفاده از کنترلر های مرتبه کسری صورت گرفته است. یکی از سیستم های پرکاربرد در صنعت، سیستم سروو مکانیسم متشکل از سروو موتور است. سرو موتورها به طور کلی به سه دسته تقسیم می شوند: سرو موتورهای ac بر اساس طراحی موتورهای القائی، سرو موتورهای dc بر اساس طراحی موتورهای dc و سرو موتورهای ac براشلس (brushless) بر اساس موتورهای سنکرون بدون ذغال. سیستم مورد مطالعه ما در این پایان نامه از نوع دوم است. موتور dc یک محرک قدرت است که انرژی الکتریکی جریان مستقیم را به انرژی مکانیکی چرخشی تبدیل می کند و یکی از قدیمی ترین موتورهایی است که امروزه در صنعت، قابل دسترس است. از نقاط قوت روش ارائه شده برای تقریب و کنترل این سیستم، می توان به کاهش حجم محاسبات، سادگی روش و این که جستجوی ما به منظور پیداکردن تابع تبدیل مورد نظر برای تقریب، کامل تر و بهتر بوده و این روش نسبت به دیگر روش ها، مناسب تر و تطبیقی است و یک سطح از جستجوی متمرکز با فواصل خاص است.