هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایداری حرکت روبات با استفاده از چند معیار پایداری در طول حرکت بررسی و تضمین شده است. استفاده از روش توزیع نیرویی اصلاح شده نیز در راستای کاهش انرژی و عدم لغزش روبات در حل مستقیم معادلات دینامیکی روبات پیشنهاد شده است که گشتاروهای مطلوب و نیروهای عکس العملی بهینه را می دهد. پس از تایید معادلات دینامیکی بدست آمده, محیط در تماس با روبات نیز با استفاده از روش compliance method مدل سازی شده است تا بتوان بوسیله آن نتایج بدست آمده از بخش های قبل را شبیه سازی نمود. در پایان با طراحی یک کنترل کننده و پیاده سازی و حل معکوس معادلات دینامیک روبات نتایج بدست آمده ارائه و بررسی شده است.