دیسکهای سخت به علت افزایش مداوم ظرفیت و سرعت، همواره به پیشرفتهای اساسی در موقعیتیابی و کنترل هد نیاز دارند. در این زمینه مدتی است که روش کنترل مقاوم تطبیقی با استفاده از روش پس گام ارائه شده است؛ و روشهای توسعه یافته تا کنون تنها برای سیستمهای مینیمم فاز قابل استفاده است. استفاده از این روشها در هارد دیسک که ذاتا غیرمینیمم فاز است تنها با در نظر گرفتن این خصیصه به صورت نامعینی قابل اجراست که این امر میتواند عملکرد سیستم را تحت الشعاع قرار دهد. در این پایان نامه روشهایی برای توسعه این کنترل کننده به سیستمهای غیر مینیمم فاز ارائه شده است. در این روشها غلبه بر این رفتار به جای درنظر گرفتن آن به عنوان نامعینی مد نظر قرار گرفته شده است تا به بهبود ورودیهای کنترلی و عملکرد سیستم حلقه بسته کمک شود. برای این منظور دو روش ارائه داده شده است که در یکی از روشها از یک بخش جایابی صفر برای اصلاح کنترل کننده استفاده خواهیم کرد و در روش دیگر با تغییر ساختار بخش تطبیقی کنترل کننده از یک ساختار کنترلی مدل مرجع برای کنترل سیستم غیرمینیمم فاز بهره خواهیم برد. در پایان نیز با انجام شبیه سازی تاثیر این روشها را در بهبود عملکرد سیستم مورد بررسی قرار خواهیم داد.