در اینجا معادلات ژایروسکوپ بازنویسی شده بنحوی که با تغییر معادلات حالت مناسب استفاده تکنیک های غیر خطی می گردد .با استفاده از تکنیک خطی سازی ورودی-خروجی معادلات غیر خطی به معادلات خطی تبدیل می گردد .نکته حائز اهمیت انست که این تغییر متغیرهای حالت به نحوی در نظر گرفته شده است که با تکنیک خطی سازی مناسب حل گردد .حال با این معادلات خطی با روشهای کلاسیک برخورد شده است .بعلت ماهیت ردیاب بودن ژایروسکوپ با تغییر متغیر سادهای مسئله تبدیل به معادله خطی می شود .از مزایای دیگر این تکنیک تبدیل مسئله درجه 4 به 2 است .در نهایت و با بررسی گستره ورودی ها نتیجه گرفته شده است که این تگنیک در گستره بازی قادر به پاسخگوئی می باشد .