در این نوشتار قصد بر آن است تا با یک دیدگاه ترکیبی از کنترل کلاسیک و هوشمند، کنترل-کننده های مناسب طراحی شود تا بتوان به مطلوب مورد نظر در سیستم مفصل انعطاف پذیر دست یافت. کنترل کننده های مورد بحث در این پروژه عبارتند از فازی-لغزشی، فازی-بازگشت به عقب، عصبی-لغزشی، فازی-لیاپانوف و خطی ساز ورودی-خروجی. روش های کنترلی مذکور می توانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار بگیرند و سعی شده است تا حد امکان مفاهیم روش های کنترلی طوری شرح داده شوند تا خواننده بتواند به راحتی برای هر سیستم دیگری معادلات را بازنویسی نماید. همزمان سازی یک سیستم مکانیکی با یک سیستم آشوبی و استفاده از خصوصیات آشوب از جمله پایداری جامع و ایجاد داده های غنی از جمله نوآوری های این پروژه می باشد. بدین ترتیب که همواره یکی از متغیرهای حالت سیستم با یک سیستم آشوبی همزمان می شود و متغیر دیگر روی مسیر معلوم حرکت می نماید. برقرار نمودن دو خواسته ی فوق در حد مطلوب و توسط یک ورودی از جمله ی مسائل چالش برانگیز در علم کنترل می باشد. کنترل کننده های ترکیبی یکی از ابزارهای مناسبی می باشند که در حل این گونه از مسائل مفید واقع می شوند. همزمان سازی یک متغیر با یک سیستم آشوب یا به عبارتی ضدکنترل آشوب سبب می شود تا این متغیر حالت همواره در یک دامنه کراندار قرار بگیرد و از طرفی داده های غنی حاوی فرکانس های متنوع وارد سیستم می شوند که مناسب برای شناسایی پارامترهای نامعلوم سیستم می باشند.