در این پایان نامه، کنترل کننده یادگیر تکرار شونده ای از نوع pid و نیز یک قانون کنترل یادگیر مرتبه بالا و بهینه سازی ضرایب آن مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، شاخص جدیدی برای کنترل کننده pid با ضرایب متغیر ارائه می گردد که کنترل کننده بهینه ای برای سیستم ایجاد خواهد کرد. با اعمال این کنترل کننده سیستم دارای خواص همگرایی یکنواخت خواهد بود. در ادامه، کنترل کننده pid تعمیم یافته (دارای پارامترهای آزادی بیشتری است) با ضرایب ثابت طراحی خواهد گردید که دارای عملکرد بهتری نسبت به نوع مشابه برای pid است. نتایج بهتر بودن آن اثبات خواهد شد. قانون کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه بالا دارای درجه آزادی بیشتر نسبت به مرتبه اول است. بنابراین، علی رغم پیچیدگی بیشتر می تواند کارایی بهتری در عملکرد سیستم ایجاد کند. در اینجا، این نوع از کنترل کننده ها نیز مورد بررسی قرار می گیرند. ضرایب قانون کنترل همانند بخش اول متغیر در نظر گرفته خواهد شد. جنبه جدید بودن این طرح در این بخش در ساختار کنترل کننده است. در نهایت، برای اثبات کارایی روش های پیشنهادی شبیه سازی هایی ارائه می گردد. جمع بندی و پیشنهادات این پایان نامه را به اتمام می رساند.