مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپس با استفاده از نرم افزار نوشته شده در محیط matlab معادلات سینماتیک و دینامیک ربات حل شدند. با در نظر گرفتن انرژی مصرفی ربات به عنوان تابع هزینه و مکان نقطه zmp به عنوان قید بهینه سازی، مسیر های بهینه برای بالاتنه ربات محاسبه شد. برای به دست آوردن مسیر های حرکات انسان در آزمایشگاه با استفاده از سیستم ضبط حرکت، مسیر حرکت آزمودنی روی مسیر های مرکب ثبت شد و در نهایت مسیر های بالاتنه به دست آمده از بهینه سازی با مسیر های بالاتنه به دست آمده در آزمایشگاه مقایسه شد.