در این پژوهش تحت عنوان معرفی هنرمندان بنیان گذار پرفورمنس آرت (هنر اجرا ) با نگاهی به روند شکل گیری پرفورمنس آرت به معرفی هنرمندان جوزف بویز گیلبرت و جورج و مارینا آبراموویچ پرداخته شده است . و برای جامع بودن این معرفی ابتدا به بررسی فتوریسم و دادائیسم و تأثیرات جان کیج و فلوکسوس در روند شکل گیری هنر مفهومی پرداخته شده و آثار ایشان با توجه به سیر روند پرفورمنس آرت مورد مطالعه قرار گرفته شده است. روش جمع آوری مطالب، کتابخانه ای و ترجمه بوده است. روش تحقیق تاری خی، توصیفی است و بعد از ارائه تعاریف مشخص از پرفورمنس آرت و هنر اجرا نتیجه این که این 3 هنرمند نمونه های پیشگام هنر پسامدرن در ژانر "اجرا" بودند که در دهه های آخرین سده ی بیستم به طور فزاینده ای رایج شده است.

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم برخط شناسایی مبتنی بر اصلاح مدل ارایه شده است که آزمایش آن برروی یک سیستم فرضی تا بیش از 10 درصد افزایش مقاومت سیستم کنترلی را گزارش می کند. در ادامه برای کنترل روبات انسان نما ابتدا سیستم توسط جعبه ابزار سیم مکانیک در نرم افزار متلب به صورت عددی و نرم افزاری مدل سازی شده است. سپس الگوریتم شناسایی و کنترل پی آی پی برای این سیستم پیاده سازی می شود. نتایج شناسایی اس دی پی روبات انسان نما برای مدل مچ پا نشان می دهد که سیستم با تقریب مناسبی خطی بوده و این فرضیه با مشاهده ی عملکرد خوب کنترل کننده ی خطی برای این سیستم به طور کامل به تایید می رسد. مانورهای کنترلی تعادل لِی لِی و بشین پاشو با عملکرد کنترلی موفقیت آمیزی به انجام رسید.