وسیله پرنده بدون سرشین چهار ملخه، یک سیستم غیرخطی با شش درجه آزادی و چهار ورودی جدا از هم می باشد. تا کنون برای این سیستم چندین مدل و چندین روش کنترلی ارائه شده است. این پایانامه در مورد مدل کردن و کنترل هلیکوپتر چهارملخه به عنوان پرنده رادار گریز با استفاده از خطی سازی فیدبکی می باشد. کنترل پایدار و همینطور هدایت این گونه وسایل پرنده به دلیل رفتار دینامیک غیرخطیشان بسیار دشوار است. بنابراین در تمامی مقالات و پیایانامه ها بعضی ساده سازی ها بر روی سیستم صورت می گیرد. در این پایانامه، ما فرض کرده ایم که کواد رتور در ارتفاع ثابت پرواز می کند. با این تخمین ما فقط سه درجه از آزادی برای کنترل داریم. دو نوع مدل برای کواد رتور وجود دارد: 1.مدل خطی 2.مدل غیرخطی. در این پایانامه ما برای کنترل مدل خطی از کنترل کننده ی pid مقاوم و برای مدل غیر خطی از خطی سازی فیدبکی برای این استفاده کرده ایم. در فصل نتیجه گیری، ما این روش را با سایر روش ها مقایسه کردیم. نتایج شبیه سازی ها به خوبی نشان می دهد که خطی سازی فیدبکی عملکرد مناسبی برای کنترل این پرنده دارد.