در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد کرده است. در ادامه عبور آنلاین یک ربات دو لینکی از مانع مورد بررسی قرار می گیرد، ترژکتوری مفاصل این ربات به صورت سینوسی در نظر گرفته شده و با استفاده از تکنیک طراحی آزمایشات یک رابطه برای هر پارامتر برحسب ابعاد مانع تعیین می شود. از نتایج و استراتژی های استخراج شده از این مدل ساده در فصول بعدی برای عبور ربات دوپا از مانع استفاده شده است. از آنجا که ربات های دوپا ذاتاً ناپایدار هستند و بدون بررسی پایداری این ربات ها امکان کوچکترین حرکتی برای آنها وجود ندارد، بنابراین در ادامه انواع روش های پایداری ربات معرفی شده اند. سپس طراحی ترژکتوری مفاصل ربات دوپا به نحوی انجام می گیرد که بیشترین شباهت را به حرکت انسان داشته باشد و در عین حال با استفاده از جبران سازی تنه پایداری آن نیز حفظ شود. پس از آن، با انجام اصلاحات لازم بر روی الگوی حرکت ربات مذکور و نامتقارن کردن حرکت پاهای آن، عبور ربات دوپا از مانع بررسی شده است. در پایان نیز شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات دوپا صورت گرفته است.