کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای تکراری می پردازد. یک مدل خطی گسسته همراه با عدم قطعیت برای سیستم رباتیک به منظور کنترل بهینه تکراری معرفی می نماید. سپس، عدم قطعیت ها و ترم های غیرخطی سیستم رباتیک بوسیله کنترل کننده تأخیر زمانی مقاوم جبران می-شوند و کنترل درجه دو خطی گسسته اجرا می گردد. روشهای کنترل با استراتژی کنترل گشتاور و استراتژی کنترل ولتاژ پیشنهاد شده و با هم مقایسه می گردند. استراتژی کنترل گشتاور، استراتژی رایج کنترل ربات است در حالی که استراتژی کنترل ولتاژ اخیراً مطرح شده است. کنترل تکراری گسسته بهینه مقاوم با استراتژی کنترل ولتاژ، مستقل از دینامیک های بازوی مکانیکی ربات است به همین دلیل عملکرد ردگیری بهتری در مقایسه با استراتژی کنترل گشتاور دارد. در ادامه، الگوریتم بهینه سازی پرندگان به منظور طراحی کنترل بهینه را به کار می بریم و به مقایسه آن با روش کنترل پیشنهادی می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که کنترل بهینه پیشنهادی نسبت به کنترل الگوریتم بهینه سازی پرندگان از عملکرد بهتری در حضور عدم قطعیتها برخوردار است.