کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه بر تنظیم مناسب سیستم کنترلی، دانستن ،pd جبران ساز خواص لقی (اندازه و موقعیت) نیز ضروری است. بدین منظور ، براساس تئوری فیلتر کالمن تخمین زننده هایی برای موقعیت و اندازه ی لقی طراحی می گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که، اندازه ی برآوردشده ی لقی به اندازه ی شکاف لقی همگرا می شود.