در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور از استراتژی کنترل پیش بین برای جبران تاخیر مسیر رفت استفاده شده است که از خصوصیات بارز این کنترل کننده توانایی کار با سیستم های تاخیری، نامینیمم فاز و سیستم های دارای پاسخ برگشتی است. علاوه براین از یک پیش بین اسمیت تغییر یافته برای جبران تاخیر مسیر برگشت و از یک پیش فیلتر برای حذف فراجهش های زیاد سیستم استفاده می شود. یک فیلتر پایین گذر نیز به گونه ای طراحی شده است که در صورت وجود عدم قطعیت در تاخیر کانال برگشتی و عدم قطعیت در محیط عملیاتی همچنان سیستم پایدار بماند. شبیه سازی ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.