دربیشـتر طرحـهای مربوط به لغزش چرخـها،اختلاف بین سرعت نرمالیـزه شده وسیله نقـلیه وسرعت چرخـهای وسیله نقلیه به عنوان متغیری که باید کنترل شود مطرح شده است. هدف ازاین کنترل کننده،حداکثرکردن گشتاورکششی درحالیکه پایداری سیستم تضمین شود می باشد. رابطه بین نیروی کششی ولغزش چرخها یک رابطه غیر خطی وتابعی ازشرایط جاده می باشد. وجوداین عوامل غیرخطی ازیک طرف ووجودقیود برروی متغیرهای مساله ازطرف دیگرباعث شده که مابرای تحلیل مساله ازتئوری کنترل بهینه برای سیستم کنترل کشش استفاده کنیم. دراین پایان نامـه ابتدا برنامه ریزی خطیومربعیچند پارامـتری ومحاسبـات لازم برای بـکارگیری مساله بررسی شده است. برنامه ریزی های چندپارامتری خطی ومربعی به خوبی برروی مسایل تنظیم حالتها در مبدا ومساله تعقیب به راحتی می تواند پیاده سازی شود. به دلیل ذات غیرخطی دینامیک های لغزش چرخها،یک مدل خطی و استاندارد نمی تواند برای بررسی عملکردسیستم کنتـرل کشش به کار گرفته شود. ما نشان خواهیم داد که چگونه یک مدل مرکب منـطقی دینامیکی برای سیستم کنترل کشش با استفاده ازتلفیق کننده زبان توصیف سیستمهای هایبرید بدست می آید. دوروش موثر برای محاسبه مساله وجود دارد، استفاده از مدل های تکه ای مستویو مرکب منـطقی دینامیکی. ما این روش کنترل را به مدلهای و مربوط به سیتم کنترل کشش اعمال کرده و قانون کنترل کشش غـیر خطی رامحاسبه می کنیم وسپس شبیه سازی های مربوط به آن را انجام می دهیم.