در این پژوهش به مطالعه روشهای مختلف بررسی پایداری وکارایی درسیستمهای هپتیکی پرداخته شد، که لازم است در ابتدا مدل سازی سیستم کنترلی انجام گیرد، لذا بایستی تمامی واحدهای سیستم کلی معرفی و ارائه گردند. از جمله ربات لامسه ای، کاربر، محیط مجازی و کنترلر. برای تحلیل لازم است یک مدل ساده تهیه شود. این مدل می تواند شرایط مختلفی داشته باشد. برای مثال می تواند خطی یا غیرخطی باشد، کاربر در آن حضور داشته باشد یا نه، یک بعدی باشد یا چندبعدی، واحدهای کنترل و واسطه هایی درنظر گرفته شود یا خیر و غیره. این مدل ها با روش های متفاوتی می توانند تحلیل شوند. در مسئله حاضر اغلب از تئوری سیستم های خطی و تئوری نافعالی کمک گرفته می شود. با توجه به شرایط متفاوتی که گفته شد، روابط و معیارهای مختلفی برای پایداری سیستم لامسه ای وجود دارد. این روابط بگونه ای هستند که محدوده مجاز را برای مقدار پارامترهای سیستم تعیین می کنند و یا روابط طراحی که با تبعیت از آن ها در طراحی سیستم، پایداری تضمین می شود.