تأخیر زمانی، جزء طبیعی فرآیندهای دینامیکی در بسیاری از زمینه های مهندسی است. همچنین در اغلب سیستم های صنعتی، پارامترهای سیستم، نامعین هستند. بنابراین، مسیله کنترل سیستم های دینامیکی نامعین شامل تأخیر در حالت ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این پایان نامه، کنترل تطبیقی مدل-مرجع فیدبک خروجی سیستم های پیوسته خطی با تأخیر در حالت ها مورد بحث قرار می گیرد. برای این منظور، روشی معرفی می شود که در آن، علاوه بر کنترل فیدبک خروجی، یک جزء کنترلی پیشرو نیز تعریف شده است. جزء کنترلی پیشرو به صورت یک سیستم دینامیکی شامل پیش فیلترهای تطبیقی به عنوان تابعی از حالت های تأخیریافته مدل مرجع تعریف می شود. فیدبک خروجی همانند سیستم های بدون تأخیر طراحی می شود و لیکن برای سیستم های تأخیردار استفاده می-شود. این ساختار کنترل کننده دو جزیی، حل مسیله تعقیب مجانبی خروجی را برای حالتی که درجه نسبی تابع تبدیل سیستم بدون تأخیر، یک است، ممکن می سازد. در این پایان نامه، روش ذکر شده، برای حالت درجه نسبی دو بسط داده می شود و پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته با تعریف یک تابعی لیاپانوف-کراسوسکی جدید ثابت می شود. همچنین یک کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع نرمالیزه برای سیستم های با درجه نسبی دلخواه پیشنهاد شده است وکارآیی آن توسط شبیه سازی نشان داده شده است. در برخی از سیستم ها، عملگرهای سیستم ممکن است حین عملکرد سیستم دچار خرابی شوند. در این تحقیق، یک کنترل کننده فیدبک خروجی تطبیقی برای سیستم های شامل خرابی های عملگر نیز طراحی شده است. ساختار کنترل کننده دو جزیی، برای سیستم های ابعاد بزرگ شامل تأخیر در حالت های زیرسیستم ها و اتصالات بین آنها نیز قابل استفاده است.