آرایش بندی در وسایل نقلیه، از دیرباز مورد بحث بسیار از شاخه های عملی علوم بوده است اما در نظر گرفتن آرایش بندی از لحاظ اجماع در سیستم های چند عاملی کمتر مورد بحث و بررسی قرار گرفته است و دلیل آن جدید بودن بحث الگوریتم های اجماع است. اما اندک مقالات ارایه شده د راین زمینه علاوه بر پیچیده تر کردن مسیله واستفاده از الگوریتم های ابداعی (به جای استفاده از روش های کنترلی معمول)، یا محدودیت های موجود بر روی مدل عامل ها را در نظر نمی گیرند و نقطه اجماع را نقطه ای بهینه انتخاب نمی کنند و یا توپولوژی شبکه را نادیده می گیرند. در این پایان نامه به کمک کنترل مدل پیش بین سعی در رفع این نواقص داریم. برای این منظور ابتدا برای سیستم های چند عاملی با توپولوژی گراف کامل، روشی را ارایه دادیم که سیستم چند عاملی را به اجماع برساند. به کمک شبیه سازی ها می توان به سرعت همگرایی خوب این روش نسبت به روش های پیشین پی برد. از دیگر مزایای این روش، بهینه انتخاب شدن نقطه اجماع نسبت به سیگنال کنترلی است. از آنجاییکه این الگوریتم به حالات همه عامل ها به عنوان شرایط اولیه وابسته بود، از آن برای دیگر گراف ها نمی توان استفاده کرد، زیرا در این صورت کنترل کننده طراحی شده متمرکز تلقی می شود. بنابراین در ادامه این روش را توسعه داده و آن را برای تمام گراف های اکیدا متصل قابل استفاده نموده ایم. الگوریتم اجماع توسعه یافته جدید علاوه بر داشتن مزایای روش اول، نیاز عامل ها را به اطلاعات کل سیستم چندعاملی از بین می برد و آن ها را تنها به داشتن اطلاعات همسایگانشان نیازمند می سازد، به این معنی که الگوریتم بصورت توزیع شده بین عامل ها است. در انتها به کمک شبیه سازی هایی عملکرد مطلوب روش های پیشنهادی مورد ارزیابی قرار می گیرند.