اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا کرد. رباتهای با بازوی انعطاف پذیر به علت حمل بار بیشتر در مقایسه با ربات با بازوی صلب مشابه خود برای این منظور مناسب هستند. لذا در این پایان نامه علاوه بر استخراج معادلات دینامیکی و سینماتیکی ربات با بازوی انعطاف پذیر بهترین مسیر برای حرکت ربات بین دو نقطه مشخص به روش الگوریتم ژنتیک پیدا شده است از طرف دیگر در بسیاری از موارد زمان حمل بار نیز اهمیت پیدا می کند الگوریتم یافتن مسیر بهینه برای حمل بیشترین بار با الگوریتم یافتن مسیر بهینه برای حمل بار در کوتاهترین زمان تفاوت می کند اما می دانیم که ایندونسبتی با هم دارند و با افزایش زمان ظرفیت حمل بار افزایش می یابد در این پروژه برای اولین بار رابطه بین ظرفیت حمل بار با زمان حمل بار با استفاده از تکنیکهای بهینه سازی چند هدفی و با ارایه نمودار پارتوی جرم-زمان بدست آمده است. با ارایه این نمودار علاوه بر بیان رابطه جرم حمل شده توسط پنجه ربات با زمان حمل بار به جای یک نقطه بهینه به طراح مجموعه نقاط بهینه ای داده می شود که به انخاب خود و با محدودیتهای عملی مسیله که معمولا نمی توان در تحلیل های تیوریک آنها را لحاظ کرد می تواند یک جواب ار از میان این دسته جواب بهینه برگزیند

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و وجود اغتشاش پیاده سازی شده در هر حالت روشی جهت تعیین ظرفیت حمل بار اریه می شود روش ارایه شده با حدف پدیده chattering و استفاده از برنامه ریزی خطی کسری و روش تابع جریمه برای حذف یکسی قیود موجود در روش که لزوما در تعیین ظرفیت حمل با رتباید رعیایت شوند بهبود می یابد در مرحله بعد روش خطی سازی به وسیله بازخورد برای تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاصل الاستیک به وسیله بهینه کردن قطبهای سیستم خطی شده بهینه سازی می شود و از نتایج این بهینه سازی برای تعیین یک مسیر بهینه استفاده می شود که با استفاده از آن قید صفربودن شرایط اولیه در تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغزشی از بین می رود در آخر نیز تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغرشی و بهینه سازی روش تعیین این ظرفیت به کمک روش خطی سازی به وسیله بازخورد با انجام دو شبیه سازی برای یک ربات دولینکی و یک ربات scara با مفاصل الاستیک بررسی می گردد

در این پایان نمه مدل ریاضی شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس برای تحلیل حرکت ربات متحرک با بازوی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفته معادلات استخراج شده در محیط نرم افزار mathermatical شبیه سازی و به همراه آن چند مطالعه موردی آورده شده است همچنین چندین روش تست برای بررسی خطا و تحلیل آماری آن که از پارامترهای مهم درکاربرد این گونه رباتها است بیان گریده که شامل t test و f test در مورد خطای موقعیت نهایی تست مسیر که شامل دقت و تکرار پذیری است و آزمایش تعیین و تخمین تاثیر پارامترهای موثر و interaction بین آنهاست معرفی شده است نتیجه این آزمایشات روی رباتی متحرک به نام sweeper انجام شده و نتایج حاصل از آن ارزیابی گردیده روش t test نشاندهنده خطای موقعیت نهایی بیش از 25 میلیمتر ربات در طی مسیر به طول یک متر روی مسیر ناهموار نسبت به مسیر صاف و روش test f نشان دهنده 7 برابری خطای غیر سیستماتیک در روی مسیر ناهموار از جنس آسفالت نسبت به مسیر صاف از جنس کفپوش است که فرضیه مبنی بر وابستگی این نوع خطا به ناهمواری مسیر را تایید می کند همچنین تست مسیر نیز مقدار ماکزیمم خطای نقاط روی مسیر با میانگین 11و 7 و واریانس 4و 9 برای ربات sweeper را نشان می دهد تست بررسی پارامترهای موثر نیز رابطه ایی به دست می دهد که می توان خطای موقعیت نهایی را پیش بینی نماید این روش برای سه پارامتر شتاب سرعت طول مسیر و شتاب سرعت جنس مسیر انجام شده است با استفاده از معادلات حرکت بدست آمده از مدلسازی الگوریتم کنترل موقعیت پنجه با روش خطی سازی پسخورد و یا گشتاور محاسباتی بیان شده و به همراه آن چند مطالعه موردی که در آنها از روش مذکور برای کنترل و همچنین سینماتیک معکوس برای یافتن زوایای مطلوب اجزا استفاده شده ارایه گردیده است