در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور برای طراحی کنترل کننده فرمانبر از یک کنترل کننده کلاسیک تناسبی – مشتقی (pd) و برای طراحی کنترل کننده فرمانده از استراتژی طراحی تناسبی- انتگرالی –مشتقی (pid) مقاوم با استفاده از پیش بین اسمیت استفاده می شود. در طراحی این کنترل کننده از دو روش عدم قطعیت-ضربی و عدم قطعیت جمعی استفاده می شود که در هر مرحله با استفاده از روش طراحی پیشنهادی، سه کنترل کننده مجزا بدست می آید به طوری که با ثابت درنظر گرفتن یکی از ضرایب تناسبی، مشتقی و انتگرالی در هر مرحله و یافتن ضرایب مناسب دیگر، با توجه به شرایط پایداری مقاوم انتخاب می شوند. شبیه سازی ها، عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.