یکی از چالش های بنیادی و اساسی برای ربات های متحرک، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر می باشد که امروزه به طور ویژه مورد توجه و مطالعه محققین قرار گرفته است. مسیریابی ربات های چندگانه شامل، برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای هر ربات، با در نظر گرفتن عدم برخورد ربات ها در فضای حرکتی آن ها همراه با در نظر گرفتن کمترین حجم محاسبات مورد نیاز می باشد. در سال های اخیر الگوریتم های تکاملی و اکتشافی به طور گسترده ای در حال توسعه و تکامل بوده و از آن ها به عنوان ابزار جستجو و بهینه سازی استفاده شده است. الگوریتم جستجوی گرانشی الگوریتمی مبتنی بر جمعیت است که از قوانین نیوتن و حرکت برای بهینه سازی استفاده می کند. در این پایان نامه با رویکردی جدید مبتنی بر مدلسازی ریاضی و به دست آوردن تابع هدف همراه با استفاده از الگوریتم جستجوی گرانشی و الگوریتم جستجوی ذرات، مسئله برنامه ریزی برای شناسایی مسیر برای ربات های چندگانه حل شده است. نتایج شبیه سازی موفقیت این روش را تأیید می کند.