در این پروژه هدف طراحی کنترل پیش بین بر پایه مدل برای جلوگیری از چپ شدن خودرو می باشد. بدین منظور از یک مدل خودروی کامل suv در نرم افزار carsim استفاده شده، سپس با استفاده از سیستم afs و کنترلر پیش‏بین غیرخطی(nmpc) و کنترلر pid و معیار ltr فرآیند کنترل انجام‏شده و نمودارها مقایسه شده است. در ساختار کنترل پیش بین از مدل شبکه عصبی به منظور پیش بینی زاویه فرمان استفاده شده است. که ورودی آن شتاب جانبی خودرو و خروجی آن زاویه اصلاح کننده زاویه فرمان می باشد. لازم به ذکر است که در مدل خودرو برای مدلسازی چرخ ها از مدل غیرخطی pacejka استفاده شده است. نتایج بدست آمده از دو مدل کنترل شده pid و کنترل پیش بین و مدل بدون کنترلر نشاندهنده آن است که کنترل پیش بین عملکرد مطلوبی دارد.