در این پژوهش درگام اول به بررسی شکل مقره ها و خطوط انتقال در ایران پرداخته سپس بنا به نیاز خطوط موجود در ایران مکانیزم حرکتی مورد نظر را طراحی کرده و در گام بعدی به مدلسازی سینماتیکی و بخشی از دینامیک ربات پرداخته می شود، همچنین کنترلری طراحی می شود تا ربات بتواند بصورت خودکار از مقره ها عبور کند. بعد از طراحی و تحلیل نتایج اقدام به ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات می شود.

در این مطالعه سعی شد تا دستگاهی ساخته شود که در قسمت توانبخشی بیماران دارای اختلال عصبی در راه رفتن، مورد استفاده قرار گیرد. دستگاه ساخته شده پوشیدنی بوده و با استفاده از فیدبک حلقه بسته سعی در کاهش اختلال دارد. در گام اول افراد توسط طبقه بندی کننده ی سطح بالا در سه دسته ی سالم، بیمار نوع اول (شدت بیماری کم) و بیمار نوع دوم (شدت بیماری زیاد) شناسایی می شدند تا روش درمان مناسب مشخص شود. در گام دوم پس از تشخیص شدت بیماری و شیوه ی درمان، مدت زمان گام برداشتن به عنوان پارامتر فیدبک توسط قسمت تحلیلگر دستگاه، در زمان راه رفتن بصورت آنلاین استخراج شده و بصورت بی سیم به پردازنده ی کامپیوتری ارسال می شد. پس از تحلیل داده های فیدبک شده در پردازنده، در صورت تشخیص اختلال در راه رفتن توسط طبقه بندی کننده ی سطح پایین، فرمان فعال شدن قسمت اعمالگر دستگاه صادر شده و عمل توانبخشی انجام می شد. توانبخشی در زمان های فاز ایستای هر پا و پس از تشخیص اختلال، در گام های بعدی انجام می شد. اعمال تحریک بصورت ایجاد یک تحریک ارتعاشی با فرکانس 100 تا 120 هرتز و با دامنه ثابت که در قسمت ماهیچه های کمری اعمال می شد، انجام پذیرفت. تنظیم فرکانس مورد نظر برای تحریک توسط یک مدار دیگر و با روش دورسنجی موتور انجام شد. علاوه بر بکار بردن فیدبک حلقه بسته در دستگاه ساخته شده، از امتیازات دیگر این دستگاه می توان به تشخیص زمان انجماد و برطرف کردن آن، کوچکی، سبکی و قابل حمل بودن و استفاده خارج آزمایشگاهی داشتن آن نیز اشاره کرد.