در این پایان نامه به ردیابی غیرفعال یک هدف زیر آب پرداخته شده است که تخمین موقعیت هدف متحرک در زیر آب صرفا براساس سیگنال¬های آکوستیکی ساطع شده از هدف به کمک الگوریتم صافی کالمن توسعه یافته فازی شبیه سازی شده است که در این صافی با تنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری توسط سیستم فازی باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است. معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده از موقعیت و سرعت هدف متحرک در راستا¬های مختلف می¬باشد که حرکت هدف با سرعت ثابت فرض شده است و بردار اندازه گیری مدل مذکور در دو حالت مورد بررسی قرار گرفته است، حالت اول شامل اختلاف زمانی رسیدن سیگنال آکوستیکی ساطع شده از هدف به حسگر از مسیر انعکاس از سطح آب و نیز از مسیر انعکاس از کف دریا نسبت به مسیر مستقیم، می¬باشد و در حالت دوم بردار اندازه گیری مدل مذکور فقط زاویه سمت هدف بوده است. در نهایت صافی کالمن توسعه یافته فازی با انجام شبیه سازی گوناگون در ردیابی آزمایش می¬شود و با صافی کالمن توسعه یافته مرسوم و صافی کالمن بی¬رد مقایسه می¬شود که نتایج نشان دهنده این است که صافی کالمن توسعه یافته فازی دارای برآورد بهتری نسبت به صافی کالمن توسعه یافته مرسوم و صافی کالمن بی¬رد بوده و دارای خطای کمتری نسبت به آن¬ها می¬باشد.