امروزه موتورهای مغناطیس دائم بدون جاروبک جریان مستقیم به دلیل چگالی توان بالا، نسبت گشتاور بر آمپر بالا، لختی کم، راندمان بالا و مقاوم بودن ساختاری اهمیت زیادی پیدا کرده اند. در مقابل مزایای فراوان این موتورها، ریپل گشتاور زیاد آنها آزار دهنده است. مهمترین علت این ریپل در ماشین های با ولتاژ ضدمحرکه ذوزنقه ای، گشتاور کاگینگ، عدم تقارن مکانیکی و عدم تساوی شیب صعود و نزول جریان ها در ناحیه کموتاسیون است. در این پایان نامه یک روش pwm حلقه بسته برای حذف ریپل کموتاسیون در رنج وسیعی از سرعت موتور ارائه شده است که در عین سادگی روش به پارامترهای موتور وابسته نمی باشد و در مقابل تغییرات ولتاژ منبع و پارامترهای موتور مقاوم می باشد. همچنین کموتاسیون در حداقل زمان ممکن صورت می گیرد . در بسیاری از مراجع یک تا سه حسگر ولتاژ و دو تا سه حسگر جریان برای کنترل ریپل ناحیه کموتاسیون استفاده شده است در حالیکه در روش پیشنهادی به تنها یک حسگر جریان نیاز است. همچنین روش مناسبی برای تشخیص خروج از ناحیه کموتاسیون مورد استفاده قرار گرفته است. علاوه بر آن، سخت افزار پیشنهادی برای پیاده سازی این روش با استفاده از fpga یا یک ریز پردازنده ارزان به همراه مدارات آنالوگ جنبی ارائه شده است. نتایج شبیه سازی ارائه شده با زبان برنامه نویسی c++ حاکی از کارایی روش پیشنهادی و مقاوم بودن آن نسبت به عدم قطعیتهای پارامتری می باشد.