یکی از مسائل مهم و قابل توجه در سیستم های هوشمند و بینایی ماشین ردیابی اهداف است. هدف ما در این پایان نامه رهگیری مقاوم و موثر خودروهای مشاهده شده از دنباله تصاویر گرفته شده توسط دوربین ثابت است. شناسایی اهداف اولین مرحله در الگوریتم های ردیابی است. بدین منظور از روش های تفاضل پس زمینه استفاده نموده ایم. برای مدل کردن پس زمینه از روش های تفاضل فریم ها و تفاضل زمینه استفاده شده است. پس از به دست آوردن مدل زمینه، پیش زمینه متحرک حاصل می شود. ویژگی-های مورد استفاده در ادبیات تحقیق رنگ و الگوی باینری محلی می باشند و از این ویژگی ها جهت ردیابی وسایل نقلیه به همراه الگوریتم جابه جائی میانگین استفاده شده است. یکی از مشکلات اساسی در ردیابی، هم پوشانی دو خودرو با یکدیگر است. برای رفع مشکل هم پوشانی اهداف، از فیلتر کالمن به همراه روی-کرد جابه جائی میانگین استفاده شده است. مزیت استفاده از فیلتر کالمن در این است که اگر اشیای مشابه در ناحیه ی جستجو وجود داشته باشند، فیلتر کالمن این مسئله را مدیریت می کند. نتایج به دست آمده بیان گر آن است که روش پیشنهادی قابلیت ردیابی مطمئن شی، با وجود هم پوشانی جزیی و تغییرات تدریجی در رنگ و بافت شی و زمینه را خواهد داشت و تغییرات در اندازه شی را به خوبی جبران می کند.