هدف از اکثر تحقیقات انجام شده در زمینه ی ربات های توان بخشی پا، مقایسه ی میان درمان معمولی و درمان به کمک ربات می باشد و مطالعاتی که منحصراً به بررسی کیفیت درمان به کمک ربات بر روی بیماران پرداخته باشند بسیار کم هستند. در مطالعات انجام شده تحلیل کاملی از جزئیات الگوی راه رفتن بیماران، ناهنجاری های حرکتی و تغییرات آنها بعد از دوره ی درمان به کمک ربات ارائه نشده است و معمولا به ارائه ی گزارش هایی از تغییرات حاصل شده در یک سری از تست های کلینیکی پر کاربرد بسنده شده است. از این رو در این تحقیق با پیاده سازی الگوریتم کنترلی امپدانس بر روی ربات توان بخشی آرمان و با انجام اصلاحات سخت افزاری لازم بر روی این ربات و فراهم نمودن بستر مورد نیاز، کیفیت درمان به کمک ربات بر روی اندام تحتانی دو بیمار سکته مغزی مورد ارزیابی قرار گرفته است.