در این پایان نامه یک روش برای اعمال کنترل کننده پیش بینی به سیستم مقیاس وسیع با تاخیر زمانی ارائه می شود بطوری که شرایط پایداری مقاوم و عملکرد رفتاری مقاوم سیستم را برآورده سازد. در این روش با اعمال محدودیت بر مساله بهینه سازی کنترل کننده پیش بینی و با انتخاب پارامترهای کنترل کننده پیش بینی بطوریکه محدودیت ها برآورده شوند سعی در برآورده شدن شرایط پایداری و عملکرد رفتاری مقاوم سیستم نسبت به عدم قطعیت، و نیز اندازه گیری و اغتشاش می شود. انتخاب محدودیت ها به کمک تئوری لیاپانوف صورت می گیرد بطوریکه شرایط پایداری مقاوم و عملکرد رفتاری مقاوم سیستم لقه بسته حاصل شود. طراحی کنترل کننده پیش بین برای هر زیرسیستم به صورت مجزا با تخمین زده شده به جای حات های سیستم در تاع هزینه کنترل کننده پیش بینی و بهینه سازی تابع هزینه نسبت به محدویت هایی که به کمک تئوری پایداری بدست می آید، ورودی کنترل کننده پیش بینی برای هر زیر سیستم طراحی می شود. در نهایت با انجام شبیه سازی های متنوع و مقایس این روش با روش فیدبک حالت ‏‎h ‎‏ کیفیت بهتر پاسخ کنترل کننده طراحی شده نسبت به حذف نویز اندازه گیری و داشتن پاسخ های سریعتر نشان داده شده است.