هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در این مقاله رفتار محرک حافظه دار بصورت تئوری و تجربی بررسی شده است. محرک، ازترکیب الیاف حافظه دار در ماده الاستومر ساخته شده است. قبل از جاسازی الیاف حافظه دار، به آنها یک کرنش اولیه در دمای پایین اعمال نموده و سپس در سطح خارجی تیر جاسازی شده اند، با اعمال دما به الیاف حافظه دار با توجه به اینکه در سازه تیر جاسازی شده اند و نمی توانند کرنش بازگشتی بصورت آزاد داشته باشند، تنش بازگشتی فشاری در س...

در این پژوهش به اندازه‌گیری آزمایشگاهی میدان جریان پیرامون قوس 90 درجه و قوس توأم با آب‌شکن T شکل مستقر در زاویه 75 درجه پرداخته شده است. آزمایش‌ها در یک کانال آزمایشگاهی با شعاع انحنای ملایم انجام گرفت. در اندازه‌گیری میدان جریان از دستگاه سرعت‌سنج سه‌بعدی ADV استفاده گردید. برای این منظور الگوی سه‌بعدی متوسط زمانی سرعت در قوس 90 درجه بدون آب‌شکن و قوس توأم با آب‌شکن برداشت شد. در قوس توأم با ...

امروزه از شبکه های عصبی در زمینه های تحقیقاتی مختلف مانند محاسبات هوشمند، کنترل، شناسایی، پیش بینی سری های زمانی وغیره استفاده می شود. این شبکه ها به دو گروه شبکه های عصبی پیشرو و شبکه های عصبی بازگشتی طبقه بندی می شوند. شبکه های عصبی پیشرو استاتیکی می باشند به این مفهوم که خروجی آنها فقط به ورودی های فعلی شبکه بستگی دارد و این شبکه ها حافظه ندارند. شبکه های عصبی بازگشتی یک تعمیم از شبکه های عص...

هدف از این پژوهش ارائه‌ی روش‌های جدید جهت تعیین مدول الاستیسیته‌ی لایه‌های روسازی و بررسی دقت این روش‌ها در تخمین مدول، از طریق مقایسه با مدول‌های آزمایشگاهی می‌باشد. به این منظور، بر روی مقاطع متعددی از محور شوش-اندیمشک و سمنان-دامغان آزمایش افت وخیزسنج ضربه‌ای انجام شد. در همان نقاط، از لایه‌های روسازی مغزه گیری شده و در آزمایشگاه، آزمایش‌های کشش غیرمستقیم با بارگذاری تکراری و سه محوری دینامی...

در این مقاله پس از معرفی و تبیین مبانی نظری معمای صرف سهام، به بررسی توانایی مدل قیمت گذاری دارایی های سرمایه ای مبتنی بر مصرف با استفاده از مطلوبیت بازگشتی به کمک داده های بورس اوراق بهادار تهران طی سالهای 1367- 1393 با استفاده از روش GMM پرداخته شده است. نتایج حاصل از تحقیق گویای آن است که علاوه بر شواهد تجربی، مقدار پارامتر برآوردی ضریب ریسک گریزی نسبی در معادله اویلر مربوط به مدل CCAPM در ک...

در دهه ‌های اخیر استفاده از مدل‌ های رفع اختلاف در زمینه مدیریت منابع آب از جمله آب‌ های زیرزمینی به عنوان راه حلی مناسب برای لحاظ تضاد‌ها و تعاملات بین ذی‌نفعان درگیر و در نتیجه رسیدن به راه‌حل‌های بهینه قابل اجرا، رواج چشمگیری داشته ‌است. در این تحقیق، با استفاده از تلفیق مدل‌های شبیه‌ ساز‌-‌بهینه‌ سازی بهره‌ برداری از منابع آب زیرزمینی و مدل‌های چانه‌زنی بازگشتی، ضمن توجه به مطلوبیت‌ های طرف...

خشک‌‌کن پاششی یکی از مهم‌ترین خشک‌کن‌هایی است که در صنعت مورد استفاده قرار می‌‌گیرد و به‌دلیل تبخیر آب در زمان کوتاه، از واحدهای پرمصرف انرژی در صنعت به‌شمار می‌آیند. در کشورهای صنعتی مقدار قابل توجهی از انرژی صنعتی در بخش خشک کردن مصرف می‏شود. تحقیقات زیادی پیرامون کاهش مصرف انرژی منجر به ارائه راهکارها و مدل‌‌هایی شده است که می‌توان به شبیه‌سازی اشاره نمود. یکی از روش‌های کاهش مصرف انرژی در خ...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم‌های پدافندی مدرن همچون سیستم‌های تشخیص اهداف هوایی، می‌تواند نقش عمده‌ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت‌ ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می‌گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه‌ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می‌تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم‌ه...

در این مقاله، اثرات آیرودینامیکی تجمیع یخ بازگشتی بر روی ایرفویل naca 23012 بصورت عددی و تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا، آزمایشات در عدد رینولدز re=0.6×〖10〗^6 در محدوده زوایای حمله 0 تا 20 درجه، بر روی ایرفویل یخ زده بازگشتی، انجام شد و سپس نتایج آن با نتایج حاصل از ایرفویل بدون یخ مورد مقایسه قرار گرفت. به طور کلی با مطالعه رفتار الگوی جریان و ضرایب آیرودینامیکی برای ایرفویل یخ ...