دو روش ارایه خواهد شد. روش اول حالت لغزشی مرتبه بالا بوده و روش دوم حالت لغزشی دینامیکی است. در روش اول با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، رویکردی ارایه شده است که قابل اعمال به سیستمهای غیر خطی چند ورودی- چند خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجیهای یک سیستم چند ورودی- چند خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخوا...

در این پایان نامه به بررسی پدیده اصطکاک و مشکلات آن در صنعت پرداخته می شود. این مشکلات شامل تاثیر اصطکاک بر حالت گذرا و ماندگار سیستم میباشد که بوسیله مدلهای استاتیک و دینامیک اصطکاک مدل شده اند. مدلهای استاتیکی اصطکاک ارائه شده در این پایان نامه شامل مدلهای کلاسیک، مدل karnopp و مدل آرمسترانگ است. مدلهای دینامیکی اصطکاک نیز شامل مدل دال، مدل bristle، مدل bliman-sorine و مدل لوگری هستند. از میا...

حفّاری چاههای نفت و گاز یکی از صنایع مهم میباشد. بهینه سازی و افزایش بهره وری در این صنعت اهمیت فراوانی دارد. تمرکز اصلی این پایان نامه روی جبران سازی و کاهش نوسانات چسبش و لغزش(stick-slip) در رشت? حفّاری، به کار رفته در حفّاری چاه های نفت، میباشد. پدیده چسبش و لغزش اساساً به علت حالت کشسانی رشت? حفّاری و تغییر نیروی اصطکاک در متّه به وجود میآید؛ نیروی اصطکاک ایستایی بیشتر از نیروی اصطکاک جنبشی است ک...

ظرفیت مزرعه ای، مصرف سوخت و درصد لغزش چرخهای محرک تراکتور مسی فرگوسن 399 با بار محوری استاندارد، با افزایش بار محوری(به میزان 75% حجم لاستیکهای عقب از آب، معادل 630 کیلوگرم) و هنگام استفاده از دیفرانسیل دوم در اجرای شخم با گاوآهن برگردان دار چهار خیش نیمه سوار ارزیابی و مقایسه گردید. آزمایش در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه شیراز در مزرعه ای با بافت خاک لوم رسی و میانگین رطوبت 18 درصد ...

در این مقاله هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای برخورد با زاویه خط دید مطلوب در فاز نهایی پیشنهاد شده است. به منظور دستیابی به زاویه خط دید از پیش تعریف شده و برخورد با هدف، یک متغیر لغزش نهایی غیر سینگولار تعریف شده است. در فاز رسیدن در حضور نامعینی­هایی از قبیل مانورهای هدف، هدایت مد لغزشی نهایی غیر سینگولار برای صفر کردن متغیر لغزش در مدت زمان رسیدن محدود طراحی شده است. سپس در فاز لغزش ب...

امروزه با پیشرفت فن آوری، امکان طراحی و ساخت دقیق تر سازه­های زیرزمینی فراهم شده است. با این وجود، آنالیز سازه­های زیرزمینی به دلیل اندرکنش با محیط نامحدود خاکی یا سنگی اطراف، بسیار پیچیده بوده و نسبت به دیگر سازه­ها تحقیقات کمتری بر روی آن­ها صورت گرفته است. در کشور لرزه خیزی همچون ایران برای پیشگیری از پیامدهای ناگوار در اثر زلزله بایستی بررسی و مطالعات جدی­تری بر روی رفتار دینامیکی این قبیل ...

زمین لغزش از جمله مخاطرات طبیعی است که موجب خسارت های مالی، جانی و تخریب منابع طبیعی می شود. ترکیب عامل های طبیعی و انسانی، شرایط رویداد این پدیده ناپایدار دامنه ای را در فرآیندهای انتقال ژئومورفیکی درپی دارد. هدف از این پژوهش، موفومتری و تعیین میزان حرکت و ارزیابی تغییرات  یکی از  لغزش های قدیمی و فعال منطقه هاردنگ  در 75 کیلومتری جنوب غرب اصفهان می باشد. در این منطقه  انواع مختلفی از انواع نا...

وقوع پدیده زمین لغزش یکی از سوانح طبیعی است که سالیانه باعث کشته شدن صدها نفر، ایجاد خسارت های فراوان و بستن راه های ارتباطی در سطح جهانی میشود. به منظور جلوگیری از خطر وقوع زمین لغزش ایجاد مدل های پیش بینی زمین لغزش اهمیت زیادی دارد. دسترسی به نقشه‌های آسیب‌پذیری مناطقی که بیشتر در معرض حادثه وقوع زمین لغزش قرار دارند در مدلسازی بهتر این پدیده نقش مهمی را ایفا می نماید. تعیین نقشه های آسیب پذ...

زمینه و هدف: روش گرم­کردن مناسب می‌تواند به‌عنوان راهکاری برای بهبود عملکرد ورزشکاران در رشته‌های مختلف مورد استفاده قرار گیرد. هدف از انجام مطالعۀ حاضر، مقایسۀ اثر دو روش گرم کردن سنتی و نیرومندسازی پس­فعالی بر نیروهای عکس العمل زمین حین انجام حرکت اسکات پرش بود. روش بررسی: تعداد 14 نفر ورزشکار تمرین­کردۀ مرد (سن=26/5±3/64 سال، وزن=70±10/65 کیلوگرم، قد=180±8/39 سانتی­متر) داوطلبانه در این مطال...

تاکنون مطالعات بسیاری در زمینه ی تحلیل پایداری شیروانی های خاکی به روش سه بعدی و نیز تشخیص سطوح محتمل گسیختگی و همچنین برآورد ضرایب اطمینان مربوط به آنها انجام شده است. اما در اکثر مطالعات مسئله ی شیروانی های متقارن بیشتر مورد توجه قرار گرفته و عموماً جهت لغزش توده ی در حال گسیختگی، از پیش فرض می گردد. در این پایان نامه برنامه ای در محیط matlab نوشته شده که در ابتدا سطح محتمل گسیختگی شیروانی خاک...