مسئله پیدا کردن جواب عددی برای معادلات انتگرال یکی از قدیمی ترین مسائل در ریاضی کاربردی است و روش های عددی بسیاری برای حل معادلات انتگرال و معادلات انتگرال-دیفرانسیل وجود دارد. در سال های اخیر، روش تئوری اندازه ای روبیو در حل مسائل مختلف ریاضی مورد استفاده قرار گرفته است. در این رساله، برای حل معادلات انتگرال فردهلم و معادلات انتگرال-دیفرانسیل فردهلم روش تئوری اندازه ای روبیو بکار برده شد. به ...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

سازمان هایی که تعادل بین هزینه های تاخیر و عملیات را در نظر نمی گیرند فعالیت های خود را با هزینه و تاخیر بیشتر به انجام می رسانند. لذا معرفی مدلی که همزمان هزینه پردازش عملیات و تاخیر را باهم محاسبه نماید کمک شایانی به مدیران در تصمیم گیری جهت استفاده از نیرو مازاد و هزینه بیشتر به منظور کاهش زمان پردازش عملیات را می دهد تا بدین سبب یک سازمان بتواند با استفاده از تخصیص منابع بیشتر و کاهش جریمه ...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

موشک های بالستیک که در خارج جو پرواز می کنند، به علت عدم کارایی سطوح آیرودینامیکی خارجی در جو رقیق، از سیستم های کنترل بردار پیشران thrust vector control (t.v.c.)استفاده می کنند. یکی از اصلی ترین روش های t.v.c.استفاده از نازل های متحرک است. مفصل انعطاف پذیر پرکاربردترین نوع سیستم کنترل بردار پیشران در حامل های ماهواره و موشک های هدایت شونده بر پایه سوخت جامد است. متداول ترین نوع مواد به کاررفته...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

در این مقاله یک مدل کنترل موجودی با سیاست مرور دایم، برای اقلام فاسدپذیر در شرایطی که تقاضا احتمالی است و کمبود مجاز نمی باشد ارایه شده است. همچنین مدت زمان تحویل قطعی فرض شده است، ولیکن با پرداخت هزینه ای متناظر با طول مدت زمان دلخواه قابل کاهش است. ابتدا مدل ریاضی مساله توسعه داده شده و سپس با کمک یک مثال عددی اعتبارسنجی و آنالیز حساسیت در مورد آن صورت پذیرفته است.

امروزه در صنایع تولیدی موارد کاربرد سیستم های انعطاف پذیر(fms) بسیار بیشتر از سیستم های غیر قابل انعطاف پذیر سنتی می باشد. دلیل علاقه روزافزون به این سیستم تولیدی، تغییر مکانیزم و تولید محصولات مختلف و ایجاد تغییر در روند و توالی تولید می باشد . به صورت معمول یک fms شامل یک ماشین می باشد که بر روی آن چندین سوراخ جایگاه ابزار وجود دارد و ابزار های مختلف می توانند بر روی آن نصب شوند . قطعات به نو...