هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری س...

در این پایان نامه، کنترل کننده های مقاوم با همگرایی زمان محدود برای سیستمهای آشوب پیوسته زمان در حضور عواملی همچون عدم قطعیت، اغتشاشهای خارجی، طراحی می شوند. برای این طراحی، از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش پایه استفاده شده است. کنترل مد لغزشی، یکی ابزار موثر برای پایدارسازی سیستم ها با عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی می باشد. علی رغم گرانی و پیشرفت موفق کنترل تطبیقی، روش کنترل مد لغزشی انتخاب ...

افزایش روزافزون مصرف انرژی الکتریکی از یکسو و زمانبر بودن ساخت نیروگاهها و هزینه های مربوط به آن از سوی دیگر عواملی هستند که سیستم الکتریکی را در زمانهائی با بحران مواجه می سازند. لذا با توجه به این پارامترها مدیریت بار یکی از روشهایی است که در کاهش سطح مصرف مصرف کنندگان و تطبیق آن با تولید موجود در شبکه بسیار موثر می باشد. مدیریت بار به دو نوع مستقیم و غیرمستقیم تقسیم بندی می گردد. مدیریت غیرم...

در این مقاله با استفاده از معادله بازگشتی تابعی در برنامه ریزی پویای بلمن و تابع تعمیم یافته همیلتن در اصل حداکثر پونترایگین، شرایط بهینه برای رفتار مصرف با قید محدودیت نقدینگی را به دست آورده و نشان داده ایم که فرضیه گام تصادفی هال برای مصرف کنندگانی که با محدودیت نقدینگی مواجه اند رد می شود. به یک رابطه صریح ریاضی رسیده ایم که نشان دهنده تأثیر محدودیت های نقدینگی است و دلالت بر این دارد که تح...

در قرن حاضر حرکت به سمت ارتباطات پرسرعت حائز اهمیت بسیار زیادی می باشد، به همین دلیل است که سخن از ان.جی.ان ngn (next generation network ) به میان آمده است. نحوه ارتباط مردم در سالهای اخیر بواسطه وجود اینترنت تغییر کرده و مردم خواهان ارتباط real time هستند . با وجود اینترنت این ارتباطات بصورت چندگانه در آمده است که همگی باید بصورت واحد، call، تبدیل شود. رقابت فشرده و افزایش حجم ترافیک دیتا، ارا...

در این رساله، طراحی کنترل¬کننده¬های مد لغزشی مرتبه- کسری غیرمتمرکز بر روی سیستم¬های غیرخطی مقیاس- بزرگ در حضور عدم¬قطعیت¬ها و برهم¬کنش¬های بین زیرسیستم¬ها مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل¬کننده¬های پیشنهادی برای هر دو دسته سیستم¬های مرتبه- کسری و مرتبه- صحیح توسعه داده شده¬اند. در ابتدا، دو سیستم مقیاس- بزرگ مرتبه- کسری با مشتقات کسری متفاوت در نظر گرفته شده و دو قانون کنترلی مقاوم با سطوح لغزش ...

اعتباردهندگان و سایر اشخاص ذینفع محسوب می‌شود و نتایج حاصل از آن مبنای بسیاری از تصمیم‌گیری‌ها در داخل و خارج از شرکت‌ها است. بنابراین، هدف این تحقیق، بررسی رابطه ساختار سرمایه و عملکرد شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران با تأکید بر هزینه‌های نمایندگی است. بدین منظور یک فرضیه برای بررسی این موضوع تدوین و داده‌های مربوط به 69 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران برای دوره‌ی زمانی بین سا...

زمین لغزش کلان دشتگان رودبار با حجم ۱٫۵ میلیون متر مکعب در مسیر آزادراه رشت ـ قزوین، واقع در استان گیلان، در سال ۱۳۸۴ به وقوع پیوست که موجب مسدودشدن مسیر و وقفه ی طولانی در روند اجرایی آن شد. جنس مصالح در بخش فوقانی توده، ترکیبی از سنگ و خاک بوده که بر روی لایه یی از مخلوط رس و لای مستقر بر سنگ بستر قرار گرفته است. تحلیل پایداری مقطع با آنالیز برگشتی در حالت غیراشباع، قبل از لغزش حاکی از پایدار...

در تحقیق حاضر میدان جریان و انتقال حرارت سیالات غیرنیوتنی در میکرو کانالهای مستطیلی شکل بصورت عددی مورد مطالعه قرار گرفته است. جریان بصورت لغزشی سه بعدی، پایدار، تراکم ناپذیر و آرام در نظر گرفته شده و از مدل تابع نمایی برای تحلل رفتار سیال غیرنیوتنی استفاده شده است شرایط مرزی حرارتی، شار حرارتی ثابت در دیواره و دمای دیواره ثابت در نظر گرفته می شود اتلاف حرارتی در نظر گرفته شده و تمامی خواص فیزی...

لغزیدن و سریدن به علت اصطکاک کم بین ریل و چرخ همواره مسئله اصلی در صنعت راه آهن بوده است. پدیده لغزش و سریدن موجب کاهش عمر چرخ و ریل و عناصر مرتبط شده و نیز عملکرد تراکنشی (فرآیند کشش در وسیله نقلیه ریلی) را تحت تاثیر قرار می دهد، لذا محاسبه لغزش به منظور کنترل آن امری حیاتی است. مسئله مهمی که در اندازه گیری لغزش اهمیت دارد، اندازه درست سرعت وسیله نقلیه است. از آنجا که محاسبه سرعت خطی وسیله نقل...