در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

هدف این تحقیق بررسی رابطه بین ویژگی های هیأت مدیره( اندازه هیأت مدیره، استقلال هیأت، دانش مالیهیأت مدیره، تعداد جلسات هیأت مدیره) و استراتژی مالیاتی جسورانه در شرکت های پذیرفته شده در بورساوراق بهادار تهران می باشد. بر این اساس اطلاعات مورد نیاز تحقیق از 71 شرکت پذیرفته شده در بورس در طی1382 استخراج و مورد مطالعه و بررسی قرار گرفتند. در این پژوهش جهت آزمون فرضیات از - سال های 1390مدل رگرسیون خط...

ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...

نگرش استراتژیک در دهه ی اخیر از جایگاه ویژه ای در عرصه ی مدیریت برخوردار شده است. رویکرد استراتژی موجب شد که مقوله ی محیط، حضوری جدی در عرصه ی مدیریت پیدا کند. از یک قرن پیش، مدل های متعدد و متنوعی از سوی اندیشمندان و پژوهشگران ارایه شده و به تدریج ضمن تکمیل این مدل ها، متغیرهای بیش تری در فرایند تدوین استراتژی مورد توجه قرار گرفته بود که فرهنگ از آن جمله است. فرهنگ در سالیان اخیر به عنوان یک ر...

میکروگرید به مجموعه ای از بارها و منابع تولید پراکنده اطلاق می گردد که به صورت یک سیستم منفرد قابل کنترل عمل می کنند. اتصال منابع تولید پراکنده به شبکه از طریق مبدل های الکترونیک قدرت، نگرانی در مورد عملکرد صحیح و تقسیم بار مناسب بین این منابع را به همراه دارد. روش های کنترلی متعددی برای افزایش پایداری میکروگرید و برای تقسیم بار مناسب بین مبدل ها به کار گرفته شده اند. مبدل های موازی به منظور تا...

چکیده ندارد.

در این مقاله راهکار جدیدی برای کنترل دیجیتال سامانه‌های غیرخطی پیشنهاد شده است. ایده محوری، مبتنی بر توسعه روش نگاشت ورودی کنترلی (پی‌آی‌ام)، به حوزه سامانه‌های غیرخطی است؛ روشی که در گذشته برای بازطراحی دیجیتال کنترل­کننده‌های پیوسته­ی به کار گرفته شده است. برای رسیدن به چنین هدفی، ایده ترکیب روش جبران‌سازی توزیع‌شده موازی (پی‌دی‌سی) و روش پی‌آی‌ام ارایه شده است، به این ترتیب که با روش پی‌دی‌س...

طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

انتخاب استراتژی های مناسب جزء اصول مهم برای رسیدن به سودآوری در مدل کسب و کار است .یکی از مهم ترین این استراتژی ها، استفاده از استراتژی های قیمت گذاری مناسب است. برای قیمت گذاری درست و رضایت بخش باید عوامل مؤثر بر قیمت گذاری را شناسایی و تنظیم کرد. دوره عمر کالا به عنوان عوامل تاثیر گذار سازمانی یکی از عوامل اصلی در تصمیم گیری و استفاده از استراتژی های مختلف قیمت گذاری است. تعیین زمان حدوث هر م...