با پیشرفت روز افزون صنعت خودروسازی، سیستم های کنترلی جدید به منظور بهبود عملکرد سیستم ایمنی خودرو پیشرفته تر می شوند. یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو، سیستم ترمز ضد قفل (abs) می باشد که در طی چند سال اخیر پیشرفت چشمگیری داشته است. وجود عوامل غیرخطی و نامعینی های وارد بر خودرو در طی فرایند ترمز گیری، یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم برای ترمز ضد قفل، امری ضروری می باشد. در این پایان نامه به من...

: در این مقاله طراحی کنترل کننده مود لغزشی برای سیستم های پرش مارکوف همراه با تأخیر زمانی با ماتریس نرخ احتمال انتقال نیمه معلوم در حضور اغتشاش صورت گرفته است. روش ارائه شده کاملاً کلی می باشد و سیستم های پرش مارکوف با احتمال های انتقال کاملاً نامعلوم یا کاملاً معلوم را در بر می گیرد. در ابتدا شرایط کافی برای وجود سطح لغزش خطی و پایداری تصادفی دینامیک مود لغزشی بر پایه ناتساوی های ماتریسی خطی ارائ...

مساله مکان‌یابی میانه محور با تخصیص چندگانه شامل جانمایی تسهیلات محور و تخصیص گره‌های غیرمحور به محورها است و البته، از نوع مسایل مکان‌یابی در کلاس NP-hard است. هدف اصلی در این مقاله، مساله مکان‌یابی میانه محور با تخصیص چندگانه در حالت تغییرات پویای جریان است که ظرفیتی برای محورها و کمان‌ها وجود ندارد و باز و بسته شدن محورها در دوره‌های گوناگون افق برنامه‌ریزی امکان‏پذیر است. مدل و الگوریتم پیش...

سابقه و هدف: سندرم درد قدامی زانو، یکی از شایع ترین مشکلات افراد فعال، به ویژه زنان می باشد. یکی از پیامدهای این عارضه تحت تاثیر قرار گرفتن کنترل تعادل که در بر گیرنده حفظ موقعیت در وضعیت ایستا تا مجموعه فعالیت های پویا است، می باشد. هدف از انجام این تحقیق مقایسه عمل کرد این افراد در مواجهه با سطوح متفاوت اطلاعات حسی و اغتشاش و بررسی تعامل این عوامل با یک دیگر بود. مواد و روش ها: یک مطالعه مورد...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

پژوهش حاضر با هدف بررسی اثر حاد کشش ایستا و پویا بر اقتصاد دویدن و برخی عوامل سوخ توسازی163/46±6/ 23 سال، قد 23 /87±1/ فعالیت زیربیشینه در شانزده دانشجوی زن رشتة تربیت بدنی با سن 6242/15±3/ 23 درصد و حداکثر اکسیژن مصرفی 41 /96±2/ 57 کیلوگرم، چربی 70 /20±7/ سانت یمتر، وزن 84میل یلیتر بر کیلوگرم بر دقیقه انجام شد. آزمودن یها در سه جلسة جداگانه دو پروتکل کشش (ایستا و پویا) وبدون کشش را قبل از فعال...

سابقه و هدف: با توجه به اهمیت پا در حفظ تعادل، به نظر می رسد صافی قوس کف پا بتواند سیستم های پیچیده کنترل وضعیت و تعادل را متاثر سازد. در این مطالعه از الگوی تکلیف دوگانه جهت بررسی میزان نیازمندی به توجه در کنترل تعادل افراد مبتلا به کف پای صاف در مقایسه با افراد با کف پای طبیعی استفاده شده است. مواد و روش ها: 30 نفر (15 زن و 15 مرد، با میانگین سنی 30/22±61/2) با صافی قوس کف پا و 30 نفر (15زن و...

در این مطالعه، برهم­کنش یک چرخ محرک با ناهمواری­های صلب با در نظر گرفتن پارامترهای سرعت پیشروی، بار روی چرخ، لغزش چرخ، و شکل هندسی مانع و ارتفاع آن بررسی گردید. نیروی وارده بر چرخ در قالب دو مولفه افقی و عمودی با استفاده از یک آزمونگر تک چرخ و در محیط انباره خاک در گروه مکانیک بییوسیستم دانشگاه ارومیه اندازه­گیری و ثبت شده است. نتایج حاکی از آن بود که موانع با هندسه­ مختلف و با عرض و ارتفاع یکس...

مساله مکان یابی میانه محور با تخصیص چندگانه شامل جانمایی تسهیلات محور و تخصیص گره های غیرمحور به محورها است و البته، از نوع مسایل مکان یابی در کلاس np-hard است. هدف اصلی در این مقاله، مساله مکان یابی میانه محور با تخصیص چندگانه در حالت تغییرات پویای جریان است که ظرفیتی برای محورها و کمان ها وجود ندارد و باز و بسته شدن محورها در دوره های گوناگون افق برنامه ریزی امکان‏پذیر است. مدل و الگوریتم پیش...

در تحقیق حاضر حل عددی معادلات حاکم بر جریان گرانی در قالب شارش تبادلی (lock-exchange) با استفاده از روش فشرده مرتبه چهارم عرضه می شود. برای سنجش توانایی روش فشرده مرتبه چهارم در مسائل غیر خطی که به حالت واقعی نزدیک تر هستند از مسئله موردی جریان گرانی در قالب شارش گرانی تبادلی به صورت جریان گرانی مسطح و استوانه ای استفاده می کنیم. در این کار علاوه بر عرضه نحوه اِعمال روش فشرده مرتبه چهارم به معاد...