این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

بهره وری و عملکرد یک وسیله هوافضایی یا فضاپیمایی که در جو پرواز می کند، تا حدود زیادی به فیزیک جریان اطراف این وسیله بستگی دارد. گرمای زیاد تولیدشده پیرامون کپسول فضایی در بازگشت به جو چالشی بزرگ محسوب می شود؛ این در حالی است که استفاده از سیستم های محافظت حرارتی هزینه های بالایی دارد. بنابراین در این مقاله، تأثیر کنترل جریان به وسیله جت محوری خلاف جریان بر عملکرد ائروترمودینامیکی کپسول برگشت ب...

در این پژوهش، جریان لایه مرزی تراکم پذیر، دائم و لزج همراه با انتقال جرم (مکش یا تزریق جریان) روی بدنه های متقارن محوری مورد تحلیل عددی قرار گرفته است. برای این منظور، با تقریب معادلات کلی ناویر - استوکس به معادلات لایه مرزی جریان فراصوت، معادلات حاصل با استفاده از روش غیرتشابهی و انتگرالی جهت محاسبه توزیع انتقال حرارت روی سطح دماغه و تعیین مشخصات لایه مرزی به صورت عددی حل شده اند. سیال گاز نیو...

نظریه های متعددی در مورد افزایش دمای زمین وجود دارد که تأثیر مستقیم فعالیت های انسان بر روی آن را مطرح می سازد. طوری که افزایش شدید سطح دی اکسید کربن اتمسفر در 25 سال گذشته نگرانیهای جدی را در مورد آلودگی محیط و گرم شدن جهان ایجاد کرده است. این تغییرات عواقب اجتناب ناپذیری بر روی زندگی موجودات زنده دارد. در این تحقیق انرژی از طریق منابع تجدید پذیر تأمین می شود و از آلودگی محیط جلوگیری میکند. سی...

صنعت برق کشور با حدود یک قرن عمر در حال حاضر از لحاظ شاخص های عمده کمی، در جدول آماری مربوط به 40 کشور مقدم جهان، در رده بیست و یکم قرار دارد که رتبه بالایی است اما این رتبه شایان تحسین و تقدیر رتبه ای کمی است نه کیفی و چنانچه شاخص های کیفی از قبیل درصد تلفات، قابلیت اعتماد سیستم، میزان قطع برق مشترکین و غیره ملاک رتبه بندی قرار می گرفت مسلما این صنعت به رتبه ای بس نازل تر نائل گردیده بود. یکی ...

بررسی رفتار کمانشی شمع ها تحت بارگذاری محوری، پدیده نسبتأ پیچیده ای می باشد که با توجه به گستردگی کاربرد شمع در سال های اخیر لازم است در جهت تأمین ایمنی کافی شمع و سازه به روش دقیقی مورد بررسی قرار گیرد. شمع های کاملاً مدفون در خاک های سست و ضعیف و شمع های نیمه مدفون که بخشی از طول آنها به صورت محافظت نشده بالای سطح زمین قرار دارند و امروزه به طور فزاینده ای در سازه های دریایی و پل ها مورد استفا...

یکی از روشهای تشخیص خطای ژنراتور در حین کار، آنالیز هارمونیکهای جریان استاتور می باشد. در این مقاله از شبکه های عصبی انعطاف پذیر با قابلیت بازسازی خود در حین آموزش برای تعیین هارمونیکهای جریان استاتور ژنراتور، در بارهای مختلف استفاده شده است. داده های آموزش دهندة شبکه عصبی با استفاده از مدل سازی ژنراتور و استفاده از روش المان محدود (fe) و فضای حالت (ss)، در نقاط مختلف بار روی منحنی بهره برداری ...

موازی سازی یکی از مواردی است که در صنعت به وفور برای افزایش توان سیستم، بهبود قابلیت اطمینان و ایجاد خاصیت ماژولاریته (پیمانه ای بودن) در سیستم ها به کار گرفته می شود. اینورترهای چهارساق قابلیت تغذیه همه نوع بارها در صنعت را دارند و در این رساله روش¬های موازی سازی آنها مورد بحث قرار می گیرد. به طور کلی روش های کنترل مبدلهای موازی از لحاظ ارتباط با یکدیگر به دو نوع باسیم و بیسیم تقسیم¬بندی می شو...

در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...