در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

بررسی رفتار شکل پذیر در سازه ها از اهمیت زیادی برخوردار است. اجزای سازه ای وقتی تحت بارهای ثقلی و جانبی قرار می گیرند در نقاطی که ظرفیت مقطع جوابگوی بارهای وارده نباشد،ناحیه ای تشکیل می گردد که به آن ناحیه ی خرابی یا مفصل پلاستیکاطلاق می شود به طوری که هرچقدر مقدار خرابی در عضو بیشتر باشد اصطلاحأ می گویند سازه شکل پذیر تر است. برای محاسبهطول ناحیه ی پلاستیک در اجزای بتن آرمه تاکنون آزمایش های ز...

با افزایش ظرفیت و تعداد منابع انرژی پراکنده، حفظ اتصال این منابع در حین وقوع اختلالات ضروری است. از جمله اقداماتی که برای این منظور باید انجام شوند، فراهم کردن ولتاژ با کیفیت مطلوب برای تغذیه بارهای مهم و محدوسازی جریان و ولتاژ منابع مبتنی بر مبدل‌های الکترونیک قدرت در حین خطا است. این مقاله به بررسی عملکرد ساختار متداول کنترل سلسله مراتبی ریزشبکه‌های جزیره‌ای در حین و پس از رفع خطا می‌پردازد. ...

قسمت اعظمی از نیروی آئرودینامیکی وارد بر توربین بادی جهت تولید توان به کار گرفته می شود و بخشی از نیروی وارد بر توربین به صورت نیروهای مخرب و ایجاد کننده خستگی در اجزای توربین می باشند. علاوه بر این، عوامل متناوب مختلفی همچون سایه برج، wind shear و ... موجب نوسانی شدن نیروهای وارد بر توربین و ایجاد خستگی بیشتر و شکست اجزا خواهند شد. بنابراین کاهش ارتعاشات برج و بارهای وارد بر توربین به خصوص در ...

چکیده ندارد.

امروزه سیستم‌های الکتریکی، با توجه به مزایایی فراوان، برای استفاده در رانش و تولید توان شناورهای نمونه عملیاتی مورد توجه قرار گرفته‌اند. در سیستم‌های رانش الکتریکی مبتنی بر انرژی‌های تجدیدپذیر که نقش به سزایی در کاهش آلاینده‌های زیست‌محیطی دارند، منابعی هم چون پیل سوختی، خازن و باتری مورد استفاده قرار می‌گیرد. مدیریت توان تولیدی این منابع به‌منظور پاسخ مناسب به تغییرات بارهای رانشی و سایر بارها...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

یک ریزشبکه قسمتی از شبکه توزیع است که از تعدادی واحد تولید پراکنده (dg) و بارهای متصل به آن تشکیل شده است و می تواند در دو حالت متصل به شبکه (مود موازی) و یا مستقل از آن (مود جزیره ای) عمل کند. طیف فن آوری-های مطرح در ساختار dgهای ریزشبکه بسیار گسترده است و برقراری اتصال بسیاری از این فن آوری ها با شبکه برق، نیازمند واسط های اینورتری است (ei-dg). در این میان و مشابه سیستم های قدرت مرسوم، یکی ...

با رشد چشمگیر مصرف انرژی الکتریکی در سال های اخیر، سیستم های قدرت مرسوم با مشکلات مختلفی مانند گرمایش جهانی، کمبود سوخت های فسیلی، هزینه بالای احداث نیروگاه های جدید و غیره روبرو شده اند که برای حل این مشکلات، استفاده از منابع تولید پراکنده در چند دهه گذشته مطرح گردیده است. در منابع تولید پراکنده غالباً انرژی اولیه برای تولید برق، منابع انرژی پاک و تجدید پذیر همچون باد، خورشید و انرژی گرمایشی زم...