در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در فصل اول این پایان نامه به نمادها و تعاریفی که در فصل های بعدی مورد استفاده قرار میگیرد اشاره می کنیم و در فصل دوم به بررسی توزیع سری های توانی یک متغیره از جمله توزیع احتمال لاگرانژ،توزیع سری توانی تعدیل یافته،مدلهای احتمال قوسی،توزیع سری های گولد و در نهایت توزیع گیو-کلاستر می پردازیم. در فصل دوم دامنه ی توزیع ها را گسترش داده و آنرا برای توزیع های سری توانی چندمتغیره گسترش می دهیم و توزیع ...

در این مقاله، ابتدا صحت تحلیل دینامیکی توسط روش آنالیز تغییر شکل ناپیوسته (DDA) در حالت سه بعدی با مقایسه نتایج بدست آمده از این روش با حل تحلیلی بررسی می شود. بدین منظور جابجایی یک بلوک بر روی یک سطح شیبدار که تحت یک بار دینامیکی قرار دارد مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج بدست آمده توسط روش 3D DDA تطابق بسیار خوبی را با حل تحلیلی نشان می دهد. همچنین در این مقاله، تصحیح قیود تماس بلوکها در حالت ن...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

هدف این پایان نامه بهینه نمودن سرعت جرمی هوا در مبدل حرارتی هوا خنک می باشد. به این صورت که ابتدا یک تابع هدف برای هزینه های کلی کولر هوایی تعریف شده، سپس ارتباط تابع فوق با متغیر های انتقال حرارت بررسی و متغیر های مستقل و اساسی مساله انتخاب می شوند. در نهایت با استفاده از روش ریاضی ضرایب لاگرانژ روابط مورد نیاز جهت محاسبه مقادیر بهینه متغیر های فوق استخراج می گردند. نتایج بدست آمده نشان می دهد...

هدی?چ داع ار g هبترم h هبترم هاگنآ ،دشاب g ?هانتم هورگ زا ?هورگر?ز h رگا دنک?م نا?ب ژنارگ? یه?ضق رارقرب هش?مه ژنارگ? ه?ضق س?ع ?نع? .درادن d هبترم زا ?هورگر?ز g هش?مه ، d j jgj رگا ?لو دنک?م یارب d هبترم زا h دننام ?هورگر?ز g هورگ رگا .درادن ? هبترم زا ?هورگر?ز a? لاثم ناونع هب تس?ن ژنارگ? ه?ضق س?ع رد) .تسا هورگ-clt ?? g دوش?م هتفگ ،دشاب هتشاد jgj زا d ه?لعموسقم ره (.دنک?من قدص ژنارگ? ه?ضق ...

ما نظریه هامیلتون- ژاکوبی را برای دستگاه لاگرانژ تکین با الگوریتم قیدی هایندس- گوتی- نستر توسعه می دهیم. روش حتی اگر دستگاه قیدهای ثانویه نیز داشته باشد کار می کند.

در این پایان نامه با استفاده از مفاهیمی مانند شبه اسپری و میدان برداری لیوویل سوپر معادلات اویلر- لاگرانژ را از دیدگاه سوپر فرمهای پوانکاره- کارتان مورد بررسی قرار می دهیم.