ابعاد بزرگ و پایین‌بودن مانور‌پذیری کشتی هوایی سبب شده است تا این وسیله در برابر شرایط بد جو آسیب‌پذیر باشد. به‌دلیل ماهیت غیرخطی پدیدة قیچی باد، استفاده از روش‌های کنترل کارآمد اجتناب‌ناپذیر است. در این پژوهش، برای یک کشتی هوایی، در مواجهه با قیچی باد در فاز نشست، کنترلگری با رویکرد برنامه‌ریزی بهرة دینامیک توسعه داده می‌شود. در ابتدا مدلسازی دینامیکی شش درجه آزادی کشتی هوایی انجام شده و مدل ت...

کربن فعال به دلیل کاربردهای متنوع در صنایع مختلف از جمله صنایع نفت، گاز، پتروشیمی، صنایع غذایی، دارویی و کاربردهای محیطزیستی مورد توجه بسیاری قرار گرفته است. دلیل این امر امکان توسعهی سطح مخصوص در یک مادهی کربنی است که پایداری شیمیایی، حرارتی و مکانیکی خوبی دارد. در این مطالعه به بررسی سنتز کربن فعال از مادهی اولیهی زغال پوست پسته به روش ترکیبی پرداخته شده است. واکنشهای فعالسازی به روش فیزیکی، ...

هدف از این مطالعه،بررسی برخی از پارامترهای سینتیکی مفاصل پای ضربه و انجام مقایسه بین دو شوت زمینی و هوایی به­کمک مدل دینامیکی مناسب بود. بدین منظور از 6 نفر ورزشکار ماهر با میانگین سن: 2/2± 16/25 سال، وزن: 6/6±8/70 کیلوگرم و قد: 5/6±173 سانتی­متر دعوت شد تا به عنوان آزمودنی در تحقیق شرکت کنند. به منظور محاسبه­ی سینماتیک حرکت، تعداد 5 مارکر به نقاط آناتومیکی پای ضربه متصل و از حرکت شوت زمینی و ه...

حمل و نقل کانتینری در سال های اخیر در ایران و جهان رشد روزافزونی را شاهد بوده است. شیوه انبارداری در پایانه ها به صورت انباشت کانتینرها بر روی یکدیگر می باشد. لذا در جریان آمد و شد کانتینرها در پایانه، برخی کانتینرها در زیر سایر کانتینرها مدفون گشته و برای دسترسی به آن ها بایستی کانتینرهای مسدود کننده را به سایر ستون ها منتقل کرد. مسئله جابجایی کانتینرها به دنبال کاهش تعداد این جابجایی ها و یا ...

امروزه با صنعتی شدن و رشد سریع جوامع، دستاوردهای جدیدی همواره درصنعت نمود پیدا می کند. درتمامی صنایع از قبیل کارخانجات تولید فولاد، ازجرثقیل های سقفی جهت جابجایی اجسام سنگین استفاده می شود. از جمله مشکلاتی که در کاربرد جرثقیل های سقفی وجود دارد، نوسان بار آویزان در هنگام حرکت و توقف جرثقیل و یا به واسطه وزش بادهای شدید می باشد که ممکن است پیشامدهای ناگواری را به همراه داشته باشد. این امر به شدت...

استعمارگر به عنوان ارباب همواره خود را قدرت مطلق زمین تصور کرده است که می تواند فرمان دهد، فرمانروایی کند و به گونه ای که خود ترسیم نموده، رفتار کند. وی تشنه ی تصرف نقاط مختلف جهان است و این که ذره ذره در اذهان و فرهنگ آن ها نفوذ کند، بر آن ها تأثیر بگذارد و در نهایت این که سرزمین های موعود خود را در اختیار بگیرد. وی نقطه- ی مقابل خود را مورد تمسخر قرار می دهد، مدعیست که می تواند سرزمین وی را د...

آگاهی از اثرات مخرب کادمیوم بر مقدار پتاسیم در ارقام مختلف گندم، به عنوان محصولی راهبردی در تأمین امنیت غذایی کشور اهمیت دارد. هدف از این تحقیق، بررسی وضعیت تغذیه ای پتاسیم در ارقام مختلف گندم تحت تنش کادمیوم بود. برای این منظور آزمایشی فاکتوریل، در قالب طرح کاملاً تصادفی اجرا شد. تیمار های آزمایش شامل سه سطح کادمیوم (صفر (شاهد، cd0)، 40 (cd40) و 80  (cd80) میلی گرم کادمیوم بر کیلوگرم خاک) و 14 ...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

هدف پژوهش حاضر، بررسی میانگین غلظت ریزمغذی ها شامل مس، آهن، منگنز و روی در اندام هوایی ارقام مختلف گندم نان (triticumaestivum) در مرحلۀ به ساقه رفتن در خاک آلوده به کادمیوم بود. تیمار های آزمایش به ترتیب شامل سه سطح کادمیوم صفر (تیمار شاهد (cd0)، 40 (cd40) و 80 (cd80) میلی گرم کادمیوم در کیلوگرم خاک) و 14 رقم گندم (‘بهار’، ‘نیک‎نژاد’، ‘مرودشت’، ‘پارسی’، ‘سیوند’، ‘شیراز’، ‘روشن’، ‘پیشتاز’، ‘آزاد...

موضوع اصلی این پژوهش بررسی حضور یا فقدان دو مقوله ی آزادی و قانون در منظومه ی خسرو و شرین نظامی است و ما  کوشیده ایم از رهگذر بررسی دقیق منظومه‌ی خسرو و شیرین نظامی و قرار دادن این مفاهیم در منظومۀ فکری او نشان دهیم، علل اصلی ظهور یا غیبت مقولات مذکور در این داستان چیست. لوسین گلدمن در بررسی مفاهیم جامعه شناختی رمان از نظریۀ معروف ساختگرای تکوینی بهره برده است و ما ضمن وقوف کامل از این نکته که ...