پیش‌زمینه و هدف: لغزش از چالش‌های عمده در درمان نگه‌دارنده با متادون بوده که منجر به عود مصرف مواد می‌شود. اشتیاق نیز مهم‌ترین عامل لغزش و بازگشت به مصرف مواد پس از دوره‌های درمانی است. هدف این مطالعه تعیین اثربخشی مدل مراقبت پیگیر بر لغزش و اشتیاق بیماران تحت درمان نگه‌دارنده با متادون می‌باشد. مواد و روش‌ها: این مطالعه نیمه تجربی بر روی 95 نفر از بیماران تحت درمان نگه‌دارنده با متادون انجام ش...

روش های مختلفی برای کنترل ارتعاش ساختمان ها در برابر نیروهای دینامیکی زلزله وجود دارد که به سه دسته کلی کنترل فعال و نیمه فعال، کنترل غیرفعال و جداسازی لرزه ای تقسیم بندی می شوند. رفتار میراگرهای مستهلک کننده انرژی نظیر میراگرهای اصطکاکی که در زمره سیستم های کنترل غیرفعال طبقه بندی می شوند به گونه ای است که در حین وقوع زلزله با انجام تغییر شکل های پلاستیک، مقدار قابل توجه ای از انرژی لرزه ای ور...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

سنگ نمک در مقایسه با سنگ‌های سیلیکاته رفتار شکل پذیر زیادی را حتی در شرایط پایینی از دما و فشار نشان می‌دهد. بنابراین بررسی ریزساختارهای سنگ نمک در درک مکانیزم‌های دگرشکلی که تغییرشکل سنگ‌ها را کنترل می‌کنند کمک کننده‌است. در این مطالعه ریزساختارهای موجود در سنگ نمک طبیعی متعلق به گنبد نمکی دهکویه با استفاده از روش پراش الکترون‌های برگشتی (EBSD) به منظور یافتن علت پدیده لهیدگی در مقیاس میکروسکو...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...

0

تعیین نیروهای داخلی یکی از مهم ترین ارکان طراحی سیستم نگهداری تونل ها می باشد. در این پژوهش با استفاده از روش های تحلیلی و عددی به برآورد نیروهای داخلی سیستم نگهداری پرداخته شده است و نتایج حاصل از روش های تحلیلی و عددی با هر دو فرض عدم لغزش نسبی و لغزش کامل، در حالت دو بعدی و سه بعدی با یکدیگر مقایسه شده اند. استحکام سیستم نگهداری در مقابل بارهای وارده نیز با استفاده از نمودار اندرکنش مورد برر...

در این پایان نامه، مدل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی یک میکروماهواره ارائه و وضعیت آن با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی برای حصول شرایط مطلوب طراحی می شود. شرایط مطلوب عبارتست از صفر نمودن کلیه سرعت های زاویه ای و زوایای اویلر. کنترل مد لغزشی به دو صورت قانون کنترل مد لغزشی پیوسته و قانون کنترل مد لغزشی ناپیوسته مورد بررسی قرار میگیرد. به منظور جلوگیری از پدیده لرزش سیستم کنترلی، از لایه مرزی جه...