هدف از این مطالعه،بررسی برخی از پارامترهای سینتیکی مفاصل پای ضربه و انجام مقایسه بین دو شوت زمینی و هوایی به­کمک مدل دینامیکی مناسب بود. بدین منظور از 6 نفر ورزشکار ماهر با میانگین سن: 2/2± 16/25 سال، وزن: 6/6±8/70 کیلوگرم و قد: 5/6±173 سانتی­متر دعوت شد تا به عنوان آزمودنی در تحقیق شرکت کنند. به منظور محاسبه­ی سینماتیک حرکت، تعداد 5 مارکر به نقاط آناتومیکی پای ضربه متصل و از حرکت شوت زمینی و ه...

چکیده در مقاله حاضر جهت انجام آزمون تجربی، تحلیل خطی و غیرخطی ایرفویل دو درجه آزادی در جریان مادون صوت تراکم ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم از روش لاگرانژ و با استفاده الگوی آیرودینامیکی واگنر برای حل در حوزه زمان استخراج شده است. سامانه فلاتر دو درجه آزادی، ترکیبی از دو مود خمشی و پیچشی می باشد. این سامانه شامل یک بال صلب قابل نصب بر روی تکیه گاه الاستیک برای آزمایش فلاتر است. ...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

انتقال سریع و بدون نوسان بار توسط جرثقیل‌های سقفی زمینه‌ای مطرح برای پژوهش می‌باشد. در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی خود تنظیم‌کننده برای جرثقیل سقفی، با هدف جابجایی دقیق بار و دفع نوسان آن ارائه گردیده‌است. این کنترلر می‌تواند بخش عمده نوسان بار را در ابتدای حرکت دفع کند و درنتیجه بار با نوسان کمی جابجا شود. نتایج نشان می‌دهد که کنترلر شبکه عصبی با روش تعلیم پیشنهادی این مقاله، نسبت به کنت...

آزادی از مهم ترین ارزش های انسانی است که همواره مورد بحث و مناقشۀ اندیشمندان بوده است. شهید مطهری از جمله مهم ترین متفکّران مسلمان در دورۀ معاصر می باشد که اندیشۀ او نقش بسیاری در شکل گیری فرهنگ اسلامی معاصر داشته است. از سوی دیگر، ژان پل سارتر نیز از جمله متفکّران اگزیستانسیالیست معاصر می باشد که آثار او در زمینه های فکری بسیار اثرگذار بوده است. با توجّه به اینکه هر دو متفکّر علاقۀ زیادی به طرح و ...

در این تحقیق تلاش شده است تا خط تولید میلگرد بااستفاده از رویکرد شبیه سازی گسسته مدلسازی و تعدادجرثقیل های مورد نیاز با توجه به سرعت خط، نرخ خرابی هریک از ماشین آلات، فضای مورد نیاز و عواملی از این دستدر طی زمان محاسبه گردد. برای دستیابی به این هدف ابتدا فرآیند تولید شناسایی و مدل منطقی با استفاده ازنرم افزارed جهت شبیه سازی فرآیند مدل مذکور تدوین گردید. داده های مربوط به هرموجودیت با استفاده ا...

هدف پژوهش حاضر، بررسی میانگین غلظت ریزمغذی‌ها شامل مس، آهن، منگنز و روی در اندام هوایی ارقام مختلف گندم نان (Triticumaestivum) در مرحلۀ به ساقه رفتن در خاک آلوده به کادمیوم بود. تیمار‌های آزمایش به‌ترتیب شامل سه سطح کادمیوم صفر (تیمار شاهد (Cd0)، 40 (Cd40) و 80 (Cd80) میلی‌گرم کادمیوم در کیلوگرم خاک) و 14 رقم گندم (‘بهار’، ‘نیک‎نژاد’، ‘مرودشت’، ‘پارسی’، ‘سیوند’، ‘شیراز’، ‘روشن’، ‘پیشتاز’، ‘آزاد...