در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

نقاط یا مناطق اسکان شهری دلالت بر قطعاتی از زمین دارد که تراکم جمعیت در آنها برابر یا بیش از سیصد نفر در کیلومتر مربع است و متوسط ساختمانها دست کم یک ساختمان در هر هکتار می­ باشد. این تعریف کلیه شهرک­ های کوچک، حومه شهری و نیز شهرهای کوچک و بزرگ با اشکال متفاوت، خواه در مجاورت یکدیگر و یا در فواصل دوری از یکدیگر قرار داشته  باشند، را در برمی­ گیرد که بر روی زمین مسطح یا ناهموار بنا شده باشد.

چ کیده   شهر کرمانشاه با جمعیتی معادل 766706 نفر در سال 138 5 ، روزانه 500 تا 600 تن زباله تولید می کند. این زباله ها در بخش جنوب ی شهر کرمانشاه و به فاصله حدود 15 کیلومتری از آن روی دامنه شمالی کوه سفید انباشته می شوند. آلودگی زیست - محیطی، آلودگی آب سراب قنبر و هزینه زیاد حمل زباله، از جمله مشکلات ناشی از مکان گزینی نادرست این محل به شمار می رود. در این پژوهش، سعی شده است تا به کمک gis و با ت...

مقدمه بسیاری از زمین خوردن ها در سالمندان در طی راه رفتن حادث می شود و بسیاری از مطالعات نشان داده اند که سالمندی باعث تغییرات معنی دار در پارامترهای راه رفتن می شود. تقریبا نیمی از زمین خوردن ها به دلیل سکندری خوردن و لغزیدن است. بسیاری از سکندری خوردن ها در حین راه رفتن بر زمین ناهموار و یا گذار بین دو سطح مختلف حادث می شود. هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیر تغییر ناهمواری سطح گذار بر ثبات پویای ت...

  چ کیده   شهر کرمانشاه با جمعیتی معادل 766706 نفر در سال 138 5 ، روزانه 500 تا 600 تن زباله تولید می کند. این زباله ها در بخش جنوب ی شهر کرمانشاه و به فاصله حدود 15 کیلومتری از آن روی دامنه شمالی کوه سفید انباشته می شوند. آلودگی زیست - محیطی، آلودگی آب سراب قنبر و هزینه زیاد حمل زباله، از جمله مشکلات ناشی از مکان گزینی نادرست این محل به شمار می رود. در این پژوهش، سعی شده است تا به کمک GIS و با...

بیشتر تئوری های موجود در انتشار امواج الاستیک مستقیماً برای محیط های واقعی درون زمین قابل کاربرد نیستند، چرا که در این تئوری ها، مرزها یا فصل مشترک بین لایه‌ها تخت و موازی فرض شده‌اند. اهمیت بررسی انتشار امواج الاستیک در مرزهای ناهموار از آن جا ناشی می‌شود که بیشتر فصل مشترک ها در لایه‌های زمین دارای انحنا هستند. در این مقاله، با استفاده از روش تقریب رایلی بازتاب و شکست موج تخت SH در فصل مشترک م...

بیشتر تئوری های موجود در انتشار امواج الاستیک مستقیماً برای محیط های واقعی درون زمین قابل کاربرد نیستند، چرا که در این تئوری ها، مرزها یا فصل مشترک بین لایه ها تخت و موازی فرض شده اند. اهمیت بررسی انتشار امواج الاستیک در مرزهای ناهموار از آن جا ناشی می شود که بیشتر فصل مشترک ها در لایه های زمین دارای انحنا هستند. در این مقاله، با استفاده از روش تقریب رایلی بازتاب و شکست موج تخت sh در فصل مشترک م...

نظریه مجموعه های ناهموار در سال 1982توسط پائولاک بیان شده است سپس رابطه بین مجموعه های ناهموار وسیستمهای جبری مورد توجه بسیاری از ریاضیدانان نیز قرار گرفت.مهمترین ساختارهای جبری گروهها،حلقه ها ومدولها هستند.گروهها وراف حلقه ها و مدولهای ناهموار به ترتیب توسط بیواس وناندا،کروکی و وانگ ودواز بررسی شد.در این تحقیق -rمدول دلخواهی را به عنوان مجموعه جهانی در نطر می گیریم ومفاهیم مربوط به زیرمدولهای ...

با توجه به کاربرد های وسیع و روز افزون ربات های متحرک، طراحی و ساخت ربات هایی که بتوانند در محیط های ناهموار با حفظ الزامات پایداری حرکت کنند و وظایف محوله را به خوبی به انجام برسانند ضروری به نظر می رسد. ربات های چرخ دار در محیط های هموار قابلیت های بالایی دارند اما این نوع از ربات ها در محیط های ناهموار و خشن و تا حدودی ناشناخته قابلیت مانور چندانی ندارند از این رو استفاده از ربات های ترکیبی ...

در این مقاله ما به پیاده‌سازی یک پراکنده‌گر به صورت مدل واقعی ناهمواری‌های زمین در برنامه رایانه‌ای با استفاده از پردازش تصویر مبادرت ورزیده‌ایم. نشان می‌دهیم که این رویکرد می‌تواند برای شبیه‌سازی انتشار امواج الکترومغناطیسی بر روی سطوح واقعی ناهموار مورد استفاده قرار گیرد. شبیه‌سازی‌هایی برای پیاده‌سازی پراکنده‌گرها به عنوان هادی کامل انجام شده است. ما همچنین چگونگی استفاده از این رویکرد را بر...