اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس ها در کاربردهای تجاری، تفریحی و دفاعی سبب شده تشخیص و ردیابی اجسام موجود در دریاها به عنوان یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم، مطرح گردد. نیاز به ارتقا و بهبود دقت، پایداری و اجتناب از ریسک، با ظهور برنامه های کاربردی جدید و با رشد پذیرش ربات های زیرآبی در صنایع نظامی و غیرنظامی گسترش می یابد. یکی از عوامل اصلی، در عملیات زیر آب، توانایی اجرای عملیات طولانی مدت...

در چند دهه گذشته، توجه بسیاری از مهندسین کنترل به حل تقریبی مسائل معطوف شده تا بتوانند از داده های اندازه گیری شده دارای نویز، مقدار واقعی متغیرهای حالت را تخمین بزنند. یکی از معروف ترین روش های حل تقریبی، فیلتر کالمن است که توسط رالف کالمن برای تخمین مسائل خطی ارائه و تا به امروز توسعه چشمگیری یافته است. در مسائل غیرخطی نیز الگوریتم های ekf و ukf، معروف ترین الگوریتم های مورداستفاده در مسائل م...

مسائل و مشکلات ناشی از جریان های ترافیکی علاوه بر اینکه به جامعه زیان اقتصادی می رسانند، بلکه به دلیل آسیب رسانی به طبیعت، در دراز مدت به محیط زیست نیز صدمات جبران ناپذیری وارد می سازند. چیزی که ضروری می نماید اتخاذ سریع و موثر سیاست هایی است که این مسائل و مشکلات را حل نماید. میادین به عنوان راه حلی برای رفع مشکلات ناشی از ترافیک در تقاطع ها و همچنین ایجاد سهولت و ایمنی در حرکات برخوردی ایجاد ...

در این پایان نامه طراحی و پیاده سازی سنسور نرم، جهت تخمین متغیرهای مربوط به یک موتور احتراق جرقه ای به همراه توربوشارژر انجام گرفته است. هدف اصلی از این کار تخمین بعضی از متغیرهای غیر قابل اندازه گیری مهم، از جمله دبی هوای ورودی به سیلندر، دمای دیواره سیلندر و دمای بلوک موتور می باشد. اما به عنوان یک هدف فرعی سعی شده است که با کاهش تعداد سنسورهای مورد نیاز در خودرو و جایگزینی آنها با سنسورهای ن...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

ماشین های القایی، به ویژه ماشین القایی قفس سنجابی، در مقایسه با ماشین های جریان مستقیم هم قدرت خود مزایای بیشتری دارند. از جمله اینکه همه اینکه، ماشین های القایی در مقایسه با نوع جریان مستقیم ارزانتر هستند. درضمن، در مقایسه با نوع جریان مستقیم ساختار قویتر و سازگارتری با محیط کاری خود دارند.همه سیم پیچ های ماشین القایی متقارن، طوری طراحی می شوند که مقاومت یکسانی داشته باشند. اگر مقاومت فازها به...

در این پژوهش به منظور درک چگونگی رفتار سلول های بنیادی سرطان در داخل تومور، ابتدا یک مدل غیرخطی برای تعداد سلول های موجود در تومور ارائه شده طوری که در آن هم تمام حالت های ممکن برای تغییر فاز سلول های توموری در نظر گرفته شده و هم سلول های غیربنیادی تومور با فنوتیپ های چندگانه لحاظ شده اند. در ادامه مدل «تعداد» سلول های موجود در تومور به مدل «نسبت» سلول های بنیادی سرطان تبدیل شده است. سپس با است...

تلفات غیرفنی به صورت تفاضل تلفات کل شبکه و تلفات فنی تعریف می¬شود. سرقت الکتریکی و خرابی تجهیزات اندازه گیری به عنوان اصلی¬ترین عوامل تلفات غیرفنی شناخته می شوند. رتبه بندی مناطق بر اساس تلفات فنی و غیرفنی، شرکت های توزیع را قادر می سازد با کمترین بودجه به بیشترین بازده در حذف و کاهش تلفات دست یابند. نواحی با بیشترین تلفات در اولویت برنامه ریزی های شرکت های توزیع قرار می گیرند. تخمین دقیق بار ...

روش¬های حلقه قفل فاز در سال¬های اخیر به عنوان روشی موفق در تشخیص فاز و سنکرون¬سازی شبکه شناخته شده¬اند. از مهمترین برتری¬های این روش¬ها می¬توان به سادگی پیاده¬سازی، عملکرد سریع، سهل و مطمئن آنها اشاره کرد. امروزه با افزایش رشد چشمگیر منابع تولید انرژی¬های نو و پراکنده، سنکرون¬سازی در شبکه و عملکرد صحیح مبدل¬های تکفاز متصل به شبکه و یا فیلترهای پسیو شبکه و ... مستلزم تشخیص صحیح زاویه¬ی فاز مولفه...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...