سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

یکی از مهمترین روش های استفاده شده در ساخت و تولید قطعات, عملیات براده برداری می باشد. برای افزایش دقت در عملیات براده برداری باید ارتعاشاتی که منجر به افت کیفیت سطح، کاهش نرخ براده برداری و کاهش عمر مفید ابزار براده برداری می گردد، تا حد امکان کاهش یابد. در این پایان نامه، به بررسی ارتعاشات ابزار براده برداری در عملیات داخل تراشی قطعه کار پرداخته می گردد. در عملیات داخل تراشی به ابزارهای طول...

ماهواره های مدار زمین ثابت تحت انواع تأثیرات، به ویژه بادهای خورشیدی، توزیع نامنظم جاذبه های ماه و زمین به تدریج از موقعیت صحیح مداری خود منحرف می شوند. بنابراین موقعیت مداری آن باید زمان به زمان برای اطمینان از ارتباطات مناسب و برای جلوگیری از تداخل با سیگنال های ماهواره های دیگر، همچنین اشاره دقیق پانل های خورشیدی به سمت خورشید و مانورهای مداری لازم، اصلاح شود. این کار باید با در نظر گرفتن سو...

سرعت نورد بالا و فروکاست زیاد از شرایط مطلوب برای افزایش تولید در فرایند نورد سرد ورق می باشند. ولی اغلب، این شرایط سبب به وجود آمدن چتر می شوند که باعث کاهش کیفیت محصول و صدمه زدن به دستگاه ها می گردد. با توجه به ارزش بالای دستگاه های نورد، پایین نگه داشتن میزان تولید به واسطه وقوع چتر می تواند اثر چشمگیری بر روی قیمت محصولات نورد داشته باشد. لذا انجام پژوهش هایی جهت کنترل پدیده چتر ضروری به ن...

هدف از این مطالعه بررسی نحوه ی عملکرد روش کنترل مود لغزشی برای سازه های غیر خطی بود. با مقایسه ی نمودارهای جابجایی بدست آمده برای هر دو سازه ی مورد بررسی در دو حالت کنترل نشده و کنترل شده با روش کنترل مود لغزشی، مشاهده شد که این روش توانایی بالایی برای کاهش میزان جابجایی طبقات سازه در حین زلزله دارد. روش کنترل مود لغزشی در زلزله های با pga بالاتر، عملکرد قوی تری را از خود نشان می دهد. همچنین د...

لرزش زمین ناشی ازانفجاری در معادن از جمله مباحثی است که پژوهشگران مختلف در جهت چگونگی و پیش بینی آن مطالعات زیادی انجام داده اند . مدل های ریاضی ارائه شده از طرف این افراد از نتایج مهم این مطالعات است که در این نوشتار ، اصول این مدل ها مورد بررسی قرار گرفته و کاستی های آنها مشخص شده است . با استفاده از داده های واقعی مدل ریاضی تجربی جدیدی پیشنهاد شده است که با تغییراتی نسبت به مدل های قبلی از ن...

  سابقه و هدف: چاقی یکی از مشکلات سلامتی دردنیاویک عامل خطرسازبرای ابتلاء به بیماری‌های قلبی عروقی می‌باشد. از تمرینات تقویتی به منظورکاهش ضخامت چربی موضعی استفاده می‌شود. هم‌چنین در مطالعات زیادی تاثیر لرزش عمومی بدن بر کاهش ضخامت چربی تایید شده است، اما مطالعه‌ای درباره تاثیر لرزش موضعی برضخامت چربی موضعی انجام نشده است. هدف از این مطالعه مقایسه تاثیر لرزش موضعی باتمرین تقویتی عضلات شکمی...

سابقه و هدف: چاقی یکی از مشکلات سلامتی دردنیاویک عامل خطرسازبرای ابتلاء به بیماری های قلبی عروقی می باشد. از تمرینات تقویتی به منظورکاهش ضخامت چربی موضعی استفاده می شود. هم چنین در مطالعات زیادی تاثیر لرزش عمومی بدن بر کاهش ضخامت چربی تایید شده است، اما مطالعه ای درباره تاثیر لرزش موضعی برضخامت چربی موضعی انجام نشده است. هدف از این مطالعه مقایسه تاثیر لرزش موضعی باتمرین تقویتی عضلات شکمی برضخام...

فرآیند ضدعفونی برای غیر فعال کردن میکروارگانیسم‌های (جانداران) بیماری‌زا برای جلوگیری از انتقال بیماری‌های آبی می‌باشد. جنبه مهم ضدعفونی شیمیایی طراحی حوضچه تماسی کلر است. سیستم‌های تماسی کلر با برقراری زمان تماس مناسب، واکنش‌های شیمیایی را برای غیر فعال‌سازی موجودات بیماری‌زا فراهم می‌کند و در نتیجه آب را ضدعفونی می‌کند. طراحی حوضچه‌های تماسی کلر یا مخازن تماسی کلر برای به حداکثر رساندن پدیده ...

هدف از این پژوهش بررسی تاثیر اعمال همزمان لرزش الکترومغناطیس تحت ولتاژهای 0، 15، 30 ولت همزمان با انجام فرآیند جوشکاری روی فولاد زنگ‌نزن 304 بر خواص ریزساختار، خواص مکانیکی و حساسیت به ترک گرم بوده است. بررسی های ریزساختاری انجام شده توسط میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ روبشی الکترونی نشان داد که اعمال لرزش الکترومغناطیس همزمان باعث ریزتر شدن دانه‌ها و تغییر ساختار انجمادی از ستونی به هم محور و همچن...