یدک کش که طبق قرارداد، به ارائه خدمات یدک کشی به کشتی یدک اقدام می‌کند، اصولاً مستحق پاداش نیست؛ هرچند که عملاً آن را از مخاطره نجات داده باشد. با وجود این، ماده 176 قانون دریایی ایران با اقتباس از برخی معاهدات بین المللی، یدک کش را در صورت انجام خدمات استثنایی که جزء تعهدات ناشی از قرارداد یدک کشی محسوب نشود، مستحق پاداش نجات کشتی یدک و بار آن می داند. از نظر حقوقی، در صورت انطباق وضعیت خدمات ید...

یدک کش که طبق قرارداد، به ارائه خدمات یدک کشی به کشتی یدک اقدام می کند، اصولاً مستحق پاداش نیست؛ هرچند که عملاً آن را از مخاطره نجات داده باشد. با وجود این، ماده 176 قانون دریایی ایران با اقتباس از برخی معاهدات بین المللی، یدک کش را در صورت انجام خدمات استثنایی که جزء تعهدات ناشی از قرارداد یدک کشی محسوب نشود، مستحق پاداش نجات کشتی یدک و بار آن می داند. از نظر حقوقی، در صورت انطباق وضعیت خدمات ید...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

اساسی­ترین روش برای کاربری زمین در مناطق کوهستانی ارزیابی خطر سقوط سنگ است که به علت گسترش ساخت­وساز در آن مناطق و خطر سقوط سنگ، مسائل جانی و مالی فراوانی ایجاد می­کند. هدف این مقاله ارزیابی خطر سقوط سنگ در شمال روستای یدک است. روستای یدک از توابع شهرستان قوچان در استان خراسان رضوی در شمال­شرق­­­­ ایران قرار دارد. وجود آهک­های تیرگان با درز و شکاف فراوان در شمال شرق این روستا سبب ناپایداری شیب ...

در کنترل دینامیک سمتی خودروی مفصلی، سرعت چرخشی واحد کشنده به عنوان یک متغیر مهم مطرح می¬باشد. با توجه به توسعه سیستم¬های کنترل پایداری در خودروهای سنگین و همچنین اهمیت تنظیم دینامیک جانبی این خودرو، در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه¬ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک رویکرد مناسب، مدلی مطلوب از سرعت چرخشی واحد کشنده که به مدل مرجع معروف است بدست می¬آید، که البته با توجه به ضریب اصطکاک جاده و شتاب...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

از آنجا که حجم عظیمی از گازهای گلخانه ای از بخش حمل و نقل سرچشمه می گیرد و این بخش امروزه گسترش یافته است، حمل و نقل را می توان یکی از مهمترین عوامل افزایش آلایندگی های زیست محیطی به حساب آورد. در این بین مسیریابی درست می تواند نقشی حیاتی در کاهش حجم این آلایندگی ها داشته باشد. از سوی دیگر با گسترش علاقه محققان به حوزه های سبز، مسیریابی سبز با بهره گیری از سوخت های پاک، یکی از موضوعات جدید در م...

محدودبودن منابع طبیعی و حفظ این میراث برای آیندگان، بهینه­سازی روش­های استفاده از منابع طبیعی و به حداقل رساندن آلودگی ایجاد شده را ضروری نموده است. در بعضی مناطق دستگاه های آب شیرین کن یا ایستگاه های پرورش ماهی مستقر می باشند و بنابراین علاقمندی زیادی به محافظت این مناطق و انجام عملیات تمیز کاری با سرعت زیاد وجود دارد. یکی از روش­های نوین بهینه­سازی برای تهیه نقشه های ریسک که با الهام گرفتن از...