در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

در این نوشتار، یک مدل کنترل موجودی دوهدفه احتمالی ارائه می شود که تابع هدف اول آن کمینه کردن هزینه های موجودی و حمل ونقل است و تابع هدف دوم بیان گر کمینه کردن تعداد کمبود است. میزان تقاضا در مدت سفارش توزیع نرمال است. در این نوشتار، از حمل ونقل چندحالته استفاده می شود. یکی از کاربردهای مسئله ی بسته بندی ظرف، در زمینه مسائل حمل ونقل است اما در هیچ مقاله یی از این مدل برای تخصیص محصول به کامیون ا...

هدف از ارائه این پایان نامه طراحی فیلتر پهن باند نوری مبتنی بر تشدید مودهای موجبری توری پراش است. بر این اساس تشدید مودهای موجبری در توری پراش و رفتار الکترومغناطیسی ساختارهای متناوب بررسی می شوند و روش تحلیل مودی مبتنی بر نظریه خطوط انتقال به عنوان ابزاری برای تحلیل میدان های الکترومغناطیسی در ساختارهای متناوب معرفی می گردد. با توجه به این که برای طراحی یک ساختار متناوب با توجه به ضریب بازتابش...

داده‏کاوی یکی از مراحل کشف دانش است و دانش حاصل از داده‏کاوی در زمینه‏های گوناگون از جمله تجارت و پزشکی مورد استفاده قرار می‏گیرد. امروزه با پیشرفت علم و دانش، اطلاعات ذخیره شده در مورد موجودیت‏ها در پایگاه‏داده‏ها نیز در حال افزایش است. مطالعات نشان داده‏اند که بیشتر مواقع همه‏ی اطلاعات در مورد موجودیت‏ها نه تنها برای داده‏کاوی مفید نیستند، بلکه مشکلاتی را برای داده‏کاوی ایجاد می‏کنند. بنابرای...

نوشتار حاضر به مدل‌سازی ترمودینامیکی یک نیروگاه توربین گازی با توان تولیدی M‌W ۳۰ و (k‌g/s) ۱۴ بخار اشباع در فشار b‌a‌r ۲۰ پرداخته است. این سیستم معروف به مسئله C‌G‌A‌M است. در مسئله‌ی C‌G‌A‌M تابع هدف شامل مجموع هزینه‌ی سرمایه‌گذاری و همچنین هزینه‌ی سوخت مصرفی است. در این نوشتار بهینه‌سازی با کمینه‌سازی تابع هدف و نیز به‌کارگیری الگوریتم ژنتیک و الگوریتم اجتماع ذرات به‌کمک نرم‌افزار متلب انجا...

تلاش این مجموعه بررسی تکنیک هایی است که به منظور یافتن مقادیر بهینه ی ضرایب نرخ واکنش برای یک مکانیزم واکنش داده شده مورد استفاده قرار می گیرند. هر چند روش های گرادیانی به خوبی مورد استفاده قرار می گیرند اما این مجموعه بر روی الگوریتم های تکاملی هوشنمند که در سالهای اخیر به وجود آمده اند و عملکرد بهتری نسبت به روش های کلاسیک دارند تمرکز می کند. بر خلاف روش های سنتی با پایه ی گرادیانی، یکی از مه...

انتخاب ویژگی یکی از مهمترین عملیات بر روی داده ها می باشد. به وسیله ی انتخاب ویژگی، ویژگی های کم¬ اهمیت حذف می شوند و باعث درک بهتر از داده ها می شود. داده های بزرگ به دلیل داشتن ابعاد زیاد، نیاز به زمان طولانی برای انجام محاسبات دارند. از طرفی روش های سنتی نمی¬توانند در زمان قابل قبولی داده های بزرگ را پردازش کنند. اخیراً، با پیشرفت تکنولوژی کارت گرافیک ها، استفاده از این ابزار در موازی سازی ال...

  در این مطالعه، با استفاده از دو الگوریتم شبکه عصبی مصنوعی و شبکه فازی- عصبی به عنوان دو الگوریتم پیش­بینی قیمت اوراق بهادار و از دو الگوریتم ممتیک حرکت تجمعی ذرات، الگوریتم ژنتیک و روش کوادراتیک به منظور حل مساله بهینه­سازی پرتفوی بدون محدودیت برای 23 شرکت فعال بازار بورس طی سال­های 94-1391 به صورت روزانه استفاده شده است. نتایج حاصل از این تحقیق نشان می­دهد که شبکه­های عصبی توانسته عملکرد بهت...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

پایگاه داده تحلیلی حجم زیادی از داده‌ها که در سیستم‌های تصمیم‌گیرنده و گزارش‌گیر مورد استفاده قرار می‌گیرد را ذخیره می‌کند. در این سیستم‌ها سرعت پاسخ‌گویی به پرس‌وجوها به علت حجم زیاد داده‌های ذخیره‌شده، پایین است. از آن‌جایی که این سیستم‌ها عموماً مورد استفاده مدیران ارشد در سازمان‌های مختلف هستند، درنتیجه افزایش سرعت در این سیستم‌ها حائز اهمیت است. یکی از روش‌های افزایش سرعت، ذخیره دیدها جهت پ...