- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

مدلسازی در ارزیابی و شناخت سیستم آبخیزها از نقطه نظر درک بهتر روند مسائل هیدرولوژیکی و فرسایش خاک اهمیت ویژه ای دارد. در این راستا مدل های بسیاری برای شبیه سازی فرآیندهای حوضه آبخیز وجود دارد که مدل های فیزیکی از جمله ی آنها می باشند. لیسم نمونه ای از مدل های فیزیکی است، این مدل هیدرولوژیکی و فرسایش خاک اولین بار در دهه 1990 در تپه ماهورهای لسی کشور هلند با هدف رسیدن به استراتژی های مدیریت پاید...

مدل‌های هیدرولوژیک بارش- رواناب به عنوان ابزاری مهم و ضروری برای مدیریت منابع آب در دنیا شناخته شده-اند. در این میان، دو مدل نش و هیبرید به عنوان مدل‌های بارش- رواناب در سال‌های اخیر توسعه پیدا کردند. در این تحقیق، روش‌های مختلف جهت تخمین پارامترهای این دو مدل در حوضه الندچای آذربایجان غربی مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته است. بدین منظور، پارامترهای مدل هیبرید بر اساس یک روش تجربی و پارامترهای...

یکی از راه حل های اصولی برای پیشگیری و مهار سیل ، شناسایی مناطق خطرساز و سیل خیز در داخل حوضه آبخیز است و اصولاً مهار و پیشگیری از سیل باید ابتدا در سر منشأ آن یعنی زیرحوضه های آبخیز مورد توجه قرار گیرد. از این نظر حوضه آبخیز رودخانه جاماش به علت وقوع سیل های ویرانگر در آن، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مطالعه مدل حوضه آبخیز با استفاده از نرم افزار hec-geohms تهیه و شبیه سازی هیدرولوژیک ...

از جمله مشکلات اصلی در استفاده از مدل هیدرولوژیکی مدکلارک (modclark) در محیط hec-hms، تهیه ورودی های مدل در سیستم مختصات shg و ساختار dss است. هدف اصلی این تحقیق به کارگیری gis در ارائه راه حلی برای رفع این مشکل بوده است. بدین منظور پروژه ای مبتنی بر gis، برای تعیین شدت سیل خیزی و اولویت بندی پتانسیل تولید سیل براساس روش عکس العمل سیل واحد و مدل هیدرولوژیکی مدکلارک در حوضه آبخیز قرنقو واقع در ا...

مدل wms توسط آزمایشگاه هیدرولیک دانشگاه برینگهام تهیه شده و با تلفیق امکانات gis و مدل های هیدرولوژیکی متنوعی از قبیل tr20، tr55، hec-1، hec-hms و rational و ... که در آن تعبیه شده است، به ابزاری قدرتمند برای شبیه سازی هیدرولوژیکی حوضه های آبریز تبدیل شده است. نرم افزار wms با استفاده از نقشه های رقومی محاسبات مربوط به فیزیوگرافی حوضه را انجام می دهد. در این نرم افزار کلیه محاسبات و خصوصیات فیز...

در مطالعه حاضر با توجه به نیاز دستاندرکاران و طراحان سازه های آبی و اهمیتی که جهت برآورد دبیهای پیک و سیلابی بمنظور پیش بینی و پیشگیری از سیلاب وجود دارد، اقدام به بررسی این امر و انجام مقایسه بین هیدروگرافهای مشاهده ای و محاسبه ای برای مشخص شدن یک روش برآورد دبیهای سیلابی و کارائی این مدل در مطالعات آبی، حوزه آبخیز رودخانه مارون انتخاب و با استفاده از قابلیت روش هیدروگراف واحد و همچنین کالیبره...

این رساله به مسأله تنظیم پارامترهای کنترل پیش بین چندمتغیره می پردازد. ابتدا روش های پیشین تنظیم به صورت تفصیلی بررسی شده و دسته بندی جدیدی از این روش ها ارائه می شود. سپس با رویکرد تحلیل واریانس و برازش منحنی فرمول های بسته تنظیم برای سیستم های تک ورودی- تک خروجی ارائه می گردد اما با توجه به ماهیت سعی وخطایی این روش ها، در ادامه به بررسی ارائه فرمول های تحلیلی تنظیم بر اساس روابط حلقه بسته پرد...

روش های روندیابی به دو دسته هیدرولیکی و هیدرولوژیکی تقسیم می شوند. روش های هیدرولیکی مبتنی بر حل معادلات سنت-ونانت بوده و از دقت بالایی نیز برخوردارند. در حالی که روش های هیدرولوژیکی دقت کمتری داشته، اما به دلیل سهولت در کاربرد، این روش ها مورد توجه محققین و کارشناسان قرار دارد. در این تحقیق، پارامترهای مربوط به روش ماسکینگام چند خطی با توجه به مقطع مورد مطالعه استخراج گردید. سپس ضرایب دبی مبنا...

این مقاله به تبیین روشی عددی برای تعیین پاسخ دینامیکی خم 90 درجه تونل ها، با در نظر گرفتن اندرکنش تونل با محیط اطراف، در برابر گسترش امواج زلزله در حوزه زمانی می پردازد. فرض های اساسی در این مقاله رفتار خطی محیط های در نظر گرفته شده و قرارگیری تونل خمیده در عمق بسیار زیاد از سطح زمین است که در نتیجه آن تونل در محیط بی‌نهایت مدل می شود. شبیه سازی مسئله به دلیل وجود خم در تونل به صورت 3 بعدی و ...