هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملک...

منظور از اتوماسیون فرایند، اجرای اتوماسیون در کنترل فرایندهای شیمیایی می باشد. امروزه در اتوماسیون فرایند بیشتر از مجتمع سازی زیر سیستم های موجود استفاده می شود. از موارد مهم در مجتمع سازی زیر سیستمها انتخاب زیرسیستم ها است که در واقع یک مرحله از روند اجرای اتوماسیون فرایند می باشد. امروزه با افزایش چشمگیر سازندگان زیر سیستم ها و محصولات متنوع آنها مواجه هستیم. این امر باعث افزایش انتخابهای ممک...

با افزایش نیاز به روباتهای صنعتی در بین صنایع مختلف، لزوم توجه به مبحث کنترل این دستاورد نوین بشر اهمیت ویژه ای یافته است. نیاز به کنترل بهتر، باعث جایگزینی کنترلرهای هوشمند به جای سیستم های قدیم در سیستم های خودکار گشته که درخشش و اوج این فن آوری را می توان در تکنولوژی روباتیک مشاهده نمود.در این پروژه پس از بررسی وضعیت تکنولوژی روباتیک در جهان، با کنترلرهای منطقی برنامه پذیر ‏‎(plc)‎‏ آشنا خوا...

چکیده ندارد.

نوسانات الکترومکانیکی فرکانس پایین از مشخصه های اجتناب ناپذیر سیستم های قدرت هستند و به طور عمده ای روی ظرفیت توان انتقالی و پایداری دینامیکی سیستم تأثیر می گذارند. هدف از این پایان نامه بررسی بهبود پایداری سیستم های قدرت با کنترل کننده های pod ادوات facts است. ادوات facts به علت داشتن واکنش کنترلی سریع برای میرا سازی نوسانات فرکانس پایین در سیستم قدرت کاربرد بسیار زیادی دارند. مسئله طراحی کنتر...

تغییر و تحولات در سیستم قدرت باعث افزایش ضریب نفوذ واحدهای تولیدی کوچک تحت عنوان تولیدات پراکنده در قالب میکرو(ریز)شبکه شده است. لذا پرداختن به پایداری فرکانس در میکروشبکه شامل این عناصر از اهمیت بسزایی برخوردار می باشد. افزایش بارهای کنترل پذیر با توجه به کاربرد و سرعت پاسخگویی آنها منجر به ایجاد ایده های جدید در پایداری فرکانس میکروشبکه گشته است. هدف از این پایان نامه کنترل فرکانس در یک میکرو...

در گذشته نه چندان دور، طرفین اصلی در یک سیستم ارتباطی انسان ها بوده اند اما با پیشرفت تکنولوژی در این زمینه تغییرات گسترده و چشمگیری رخ داده است. بطور مثال با به وجود آمدن حوزه های تحقیقاتی جدیدی همچون hci نیاز به ایجاد رابط های ارتباطی نوینی بین انسان و کامپیوتر به وجود آمده است. این جاست که قطعه بندی پوست بعنوان یکی از روش-های پایه ای در تعیین بخش هایی از یک تصویر که از پوست انسان پوشیده شده ...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...