طراحی و پیاده سازی کنترل کننده برای سیستم ربات یک درجه آزادی با محرک آلیاژ حافظه دار (sma) مبتنی بر روش های غیرخطی

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هستند که بدلیل خواص منحصر بفرد خود در سالهای اخیر و بویژه در مراکز تحقیقاتی مورد توجه بسیار قرار گرفته اند. کاربردهای مختلف این مواد در زمینه پزشکی و بویژه رباتیک چشمگیر است. در این تحقیق جهت بررسی ویژگی های یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار ابتدا یک بازوی یک درجه آزادی با محرک آلیاژ حافظه دار طراحی و ساخته شده است. سپس این سیستم مدلسازی شده و با توجه به خاصیت غیر خطی شدید سیستم و هیستریزیس ذاتی آن با روش خطی سازی دقیق پسخور فیدبک حالت برای سیستم طراحی شده است. همچنین جهت افزایش مقاومت سیستم در برابر نامعینی حاصل از دینامیک های مدل نشده، کنترل کننده مقاوم مدلغزشی برای این سیستم طراحی شده است. در نهایت نتایج حاصل از شبیه سازی دو روش با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج بیانگر کارآیی بالای روش کنترل مد لغزشی در کنترل این سیستم به ویژه در حضورنامعینی می باشد.